bigdog或者四足液压机器人的液压系统与一般如机床，挖掘机等得液压系统有什么不同，高级在哪些地方？

Question

如题所述

Answer 1

第一、bigdog

如图所示，bigdog这是一个典型的电液伺服控制系统。在控制领域中，它属于闭环系统。

拆解一下，这个系统可以分为位置控制、速度控制和力控制三种类型，如果中央处理系统带有位移传感器将信息传递到控制器的位移信号机构，如气缸长度或电机转角，那么位置控制系统。你给它多少指令它就能执行多少任务。

稳准快都可以量化，它是衡量电液伺服系统的三大关键指标。bigdog因为是仿生类的，要求动作协调灵活才能保持重心。

因此，三大指标中对快速性要求最高，电液伺服位置系统调试时PID等算法就要调教好了bigdog的设计关键在这个伺服缸（伺服阀+油缸+位移传感器），既要性能又要紧凑性和轻巧性。

第二、挖掘机

工程机械液压系统集成度高、复杂性高，但对控制指标要求并不算高。从系统类型来讲，它属于行走液压，而非工业液压，力士乐的样本中明确划分了工业液压样本和行走液压样本，原因是两者应用具有很大不同：
其一，工业液压功能集成度不太高，压力阀就控压力，流量阀就控流量；行走液压集成度高，多路阀上集成了方向控制、流量控制与压力控制，你看挖掘机液压系统原理图复杂，但实际上一个多路阀里面囊括了大部分的回路功能；
其二，行走液压抗污染高、抗冲击，它要适应野外作业恶劣环境；而工业液压作业较为平稳，油源也易于清洁处理。

第三、液压机床

它与前两类不具有直接的类比性，前两者都为关节模拟，油缸位置、速度控制为主，而机床液压多为简单回路，实现油缸往复直线运动，如锻造与压铸的执行机构、磨床的平台等。
另外，很多机床用电机加丝杠，用液压的机床也有，基本属工业液压范畴。