越疆科技更注重于项目落地，侧重解决工程实践问题，目前暂时没有模拟仿真相关研究。
从该面试过程学习到，要落实机器人的基础性、实用性的使用问题。（轨迹规划，基础控制算法，阻抗控制等应有一定了解）
总之，Gazebo 和 PyBullet 都使用 URDF 和 SDF 文件作为输入。PyBullet 也允许导入 MuJoCo 文件。
Gazebo可以和ros很好地衔接。
对于空间机械臂连杆关系的描述是建立空间机械臂运动学模型的基础。
该方法将连杆坐标系间的变换关系直接使用齐次变换矩阵表示，相比其他方法，其对机械臂的描述更加直观。需要保证各连杆坐标系的Z轴与关节i轴线平行，坐标系的x轴和y轴在满足右手定则的条件下课任意指定。
优点： 建系容易，简单直观。
缺点： 参数不容易获得且冗余
参数数量： 12n
D-H法是最为经典的机械臂运动学建模方法，该方法通过一系列规则建立机械臂连杆坐标系，采用4个变量描述机械臂连杆之间的变化关系。
优点： 参数易得且无冗余
缺点： 存在参数突变问题
参数数量： 4n
MDH法的出现是由于利用D- H法建立连杆坐标系过程中会出现参数突变问题（常在机械臂轴平行时）。
优点： 参数易得且无冗余
缺点： 无
参数数量： 5n
优点： 参数易得
缺点： 参数冗余
参数数量： 6n
优点： 参数易得且无冗余
缺点： 无
参数数量： 4(n-1)+6
优点： 直接建立了全局坐标，简化了对机构的分析
缺点： 不容易理解
参数数量： 6n
ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:
首先都可以实现力的追踪控制，然后阻抗主要是和环境接触的时候呈现一个二阶系统特性，具有一定的柔顺性，在一些场合具有一定的优势，像什么人机交互，什么外骨骼这种，用的一般是阻抗。最优控制是针对被控对象模型已知下，控制效果根据优化目标能达到最好的效果。
而pid针对未知模型的被控对象特别简单有效。一个是黑盒，一个是白盒。一个只能观测外部输入输出，一个还能观测到内部状态量，更能精确的表征和控制模型。
UR5的端口通信
建立通信链接：