中国古代灌溉农田用的桔是臂架型起重机的雏形。
14世纪，西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机。19世纪前期，出现了桥式起重机；起重机的重要磨损件如轴、齿轮和吊具等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动。
19世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机。20世纪20年代开始，由于电气工业和内燃机工业迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成。
起重机主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等。起升机构是起重机的基本工作机构，大多是由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。
运行机构用以纵向水平运移重物或调整起重机的工作位置，一般是由电动机、减速器、制动器和车轮组成。变幅机构只配备在臂架型起重机上，臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大，分平衡变幅和非平衡变幅两种。
回转机构用以使臂架回转，是由驱动装置和回转支承装置组成。金属结构是起重机的骨架，主要承载件如桥架、臂架和门架可为箱形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用型钢作为支承梁。
根据推测，起重机发明的具体时间约是公元前10年。
那时候，在一本建筑手册里，一位叫 维特鲁维斯的罗马建筑师描述了关于起重机的情况。这种机械装有一根桅杆，杆顶有滑轮，由牵索使桅杆的位置得到固定，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，使物件吊起。
有些起重机可用两根 桅杆，构成人字形，可以把吊起的重物横向移动，但不会有多大的移动幅度，操作起来也非常吃力。 在中世纪的欧洲，人们崇敬上帝，到处都矗立起高大的教堂。
要把建筑材料弄到屋顶上去，自然离不开起重机。至于修建那些高耸的塔楼和塔尖，尽管用到的单个石头很小，可要提升的 高度却不是以前的建筑所能比拟的。
这或许就是因为发明了杆式起重机的缘故。所谓杆式起重机都有一个长臂，向水平方向伸出，在中世纪英国的建筑史中称之为hawke。
从1078年起对伦敦塔的修建，也使用了这种长臂起重机。值得一提的是，建筑物建好后，人们却因为考虑到维修时也许还会用它，所以并不急于将起重机搬走。
据说，在科隆教堂旁边，有一 台16世纪的起重机竟然一直待了 300年，还没有被弄走。进人14世纪以后，转臂式起重机在意大利出现。
它有一根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮，既能升降还能够旋转。它使用起来非常灵活，效率也非常高，很快就在欧洲各国的码头上露面了。
19世纪以来，人们对起重机进行了比较大的改进。1805年，英国工程师伦尼应伦敦船坞的要求，为他们建造了一批蒸汽起重机。
1846年，水力起重机问世，它的发明应归功于阿姆斯 特朗。 从20世纪初起，欧洲开始使用塔式起重机。
到30年代，活动式起重臂出现在起重机上。 有了各种各样的起重机，建造现代化的建筑物和从事大规模起卸货物就变得可能了。
前面提到的Wylie公司是一家机械系统制造公司，几十年来以制造固定式和移动式起重机而闻名。当然，按出现的次序，我们也会介绍其它厂商。1940年到1949年这段时间，市场逐渐恢复了信心。世界重返和平，人们不再用起重机将毁灭性炸弹吊到战场，而是用它来重建满目疮痍的国家。在《500 Years of Earthmoving》系列从书的第一卷中，作者Heinz-Herbert Cohrs就这段时间提了一个问题："还有谁不在制造建筑机械吗？"现在，我们也可以换成起重机提出同样的问题。显然，现在引擎更加强劲，起重机控制系统（电动、液压和气动式）更加灵敏，用途也更加广泛。市场上出现了一些非常先进的塔式回转起重机，而且世界各地还开发出了许多起重机的新用途。以移动吊车为例，到二十世纪四十年代末，它已成了不可或缺的辅助机械，并为更大型的机械的问世铺平了道路！
图204：这种气动式MAN轨行起重机由卡车引擎驱动，提升重量可达7吨，起重半径达7米。
图205：这种Wylie DL绳张力计于1948年推出，协助监测负载转矩。它是复杂电子系统的先驱。
战后的前几年，世界性的工业诞生了，起重机行业几乎完全停止。
然而到这个年代末，起重机的建造变得多元化并传播到世界各地，它的前所未有的蓬勃发展似乎整个工业注入了新能源。轻型起重机投入到工作地点并准备作为主要机械，因为人们意识到了在工作间不用拆除他们的的优点。
这些新的设计也不再需要其他起重设备协助操纵——相比以前在安装前要进行繁琐的设计。但是，在这一切之前发生了恐怖的第二次世界大战。
到1940年，欧洲完全陷入了战争中。到战争结束后的几十年来，欧洲和世界其他地区发生了巨大的政治，经济和社会变化，将影响整个社会结构，包括建造业和起重机行业。
在美国，蒸汽机已开始改为柴油机——到1953年超过百分之五十的机车将使用柴油机。战争期间，挖掘机，铲运机和起重机的大规模生产在继续。
例如1940年，看到Thew推出新的'Lorain Motocrane'系列。这其中包括三种起重机，是历史上首次自身安装了底盘的起重机。
最小的MC - 2 ，起重量达7.6吨， MC – 2起重量为9.9吨，MC – 3起重量为13.5吨。这些起重机许多被用于军队，有的还安装在港口用作港湾式起重机（在MC - 4型） 。
当然，这场战争已经削弱了能在起重机行业工作的健壮的男人的数量，并且优秀的起重机司机严重短缺。在Thew ，一位毕业于美国海军学院的经验丰富的技工A C Burch和L K Jenkins进行了为期两天的起重机业务课程的教授。
这两位绅士好比是我们今天所知的“经营者培训”的创始人。他们实际上已设计了动力起重机，都深深地了解起重机，并很高兴传授这方面的知识。
塔吊，起源于西欧，第一项有关建筑用塔机专利颁发于1900年。1905年出现了塔身固定的装有臂架的起重机，1923年制成了近代塔机的原型样机，同年出现第一台比较完整的近代塔机。1930年当时德国已开始批量生产塔机，并用于建筑施工。1941年，有关塔机的德国工业标准DIN8770公布。该标准规定以吊载（t）和幅度（m）的乘积（tm）一起以重力矩表示塔机的起重能力。
从塔机的技术发展方面来看，虽然新的产品层出不穷，新产品在生产效能、操作简便、保养容易和运行可靠方面均有提高，但是塔机的技术并无根本性的改变。塔机的研究正向着组合式发展。所谓的组合式，就是以塔身结构为核心，按结构和功能特点，将塔身分解成若干部分，并依据系列化和通用化要求，遵循模数制原理再将各部分划分成若干模块。根据参数要求，选用适当模块分别组成具有不同技术性能特征的塔机，以满足施工的具体需求。推行组合式的塔机有助于加快塔机产品开发进度，节省产品开发费用，并能更好的为客户服务。
塔机分为上回转塔机和下回转塔机两大类。其中前者的承载力要高于后者，在许多的施工现场我们所见到的就是上回转式上顶升加节接高的塔机。按能否移动又分为：走行式和固定式。固定式塔机塔身固定不转，安装在整块混凝土基础上，或装设在条形式X形混凝土基础上。在房屋的施工中一般采用的是固定式的。
塔吊按照力矩进行划分，大致划分为QTZ125（力矩1250）、OTZ80（力矩800）、QTZ63（力矩630）、QTZ50（力矩500）、QTZ40（力矩400）QTZ31.5,QTZ25型塔式起重机
世界塔式起重机发展史和现状：可以查一下国际资料文史，因为比较权威。
国内塔式起重机的发展史和现状：据考证，塔式起重机发明于20世纪之初的欧洲。1900年有了第一个塔机专利，1905年出现了塔身固定的臂架式起重机，第一次、二次世界大战后塔机得到快速发展，近年更是呈现型式多样、需求旺盛的局面。
中国塔机始于20世纪50年代。综观50年发展史，我国塔机行业从无到有，从小到大，逐步形成了较为完整的体系和比较完整的系列型谱，，塔机成为建筑施工中的关键设备，塔机行业也成为我国发展最快的建筑机械行业之一。
我们只用了50年时间走完了国外发达国家上百年塔机发展的路程，如今中国塔机已经批量走进国际市场。目前我国已成为世界塔机生产大国，也是世界塔机主要需求市场之一。
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自动化立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的高架仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机高架仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的高架仓库。此后，自动化高架仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建高架仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化高架仓库最多的国家之一。
我国对高架仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所负责），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化高架仓库（高15米，机械部北京起重运输机械研究所负责），该库1980年投入运行。到目前为止，据不完全统计，我国高架仓库数量已超过500座。高架仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的技术，越来越受到企业的重视。
自动化高架仓库应用范围很广，几乎遍布所有行业。在我国，自动化高架仓库应用的行业主要有机械、制药、IT、冶金、化工、航空航天、电子、食品加工、烟草、家电、印刷、配送中心、机场、港口等。