早在六、七千年以前，这里就是东夷太昊部族聚居。在龙山文化遗址中，也可见到先民所创造的早期文化。
西周时期，鱼台县为极国封地。
春秋时期，改置棠邑，属鲁国。公元前718年（隐公五年） 春，鲁隐公到棠邑治所武棠亭观鱼。
战国初期，鱼台县置方与邑，属宋国。公元前286年（楚顷襄王十三年）齐、楚、魏三国联合灭宋，方与邑改属魏。随之楚于鱼台县东部置湖陵邑。
秦统一中国，实行郡县制，鱼台县置方与、湖凌二县，属薛郡。
西汉，鱼台县置方与、湖凌、囊三县，属山阳郡。
公元59年（东汉永平二年）胡陆（即湖陵）、橐并入东平国。三国时期，方与属曹魏山阳郡。265年（西晋泰始元年），改山阳郡为高平国。东晋改高平国为高平郡，胡陆、方与属之。420年（南朝宋永初元年）胡陆县裁撤，此后鱼台县只方与一县。596年（隋开皇十六年），属彭城郡。
621年（唐武德四年），属金州。翌年，改金州为戴州，遂属戴州。643年（贞观十七年），戴州废，改属河南道兖州鲁郡。762年（宝应元年），因鱼台县有鲁隐公观鱼台，始改方与为鱼台。
五代十国，后梁时属兖州鲁郡，后唐、后晋、后汉、后周皆属单州。
北宋，属京东西路单州。金属南京路单州。
1235年（蒙古太宗七年），改隶经州。1265年（世祖至元二年），鱼台县并入金乡县，1266年复置。
1368年（明洪武元年）属徐州。1374年，改属济宁府。1385年，降济宁为州，升兖州为府，遂属兖州府。
1724年（清雍正二年），属山东布政使司济宁直隶州。1730年，改属兖州府。1776年（乾隆四十一年），复属济宁直隶州。
1946年6月，复建鱼台县国民政府。是年9月，国民政府军占据鱼台，鱼台县复属山东省第一行政督察区。1948年8月，鱼台全境解放，鱼台县国民政府结束，属冀、鲁、豫区第三专区。1949年8月，属平原省湖西专区。 1956年并入金乡县，1964年复鱼台县。1995年5月18日，撤销王鲁乡，设立王鲁镇。
