马超兵败，投靠张鲁后，张鲁的野心日趋增大，兵峰所向，直指益州。而张松、法证等益州大臣，更是建议益州牧刘璋，求情刘备援助。刘备被邀请入川后，张鲁派遣马超猛攻葭萌关，马超骁勇善战，刘备让张飞出战马超。二人大战三百回合不分胜负，天色渐晚，马超意欲改日再战，而张飞却要挑灯夜战，马超自然也不惧怕。于是二人晚上再次大战，双方军队火把通明，呐喊声、擂鼓声不绝于耳，张飞马超各抖擞精神，又大战几百回合不分胜负。
刘备诸葛亮在城楼上看的眼都直了，诸葛亮示意刘备马超武力如何，刘备说马超之勇不在翼德之下，这等良将我是爱不释手，诸葛亮却说:想得到马超也并不是难事，带我略施小计，可让马超归降。刘备欣喜若狂:若果真如此，天下之幸，汉室之幸。而诸葛亮是如何设计说服马超投降的，以下笔者根据演义内容做简要分析。
首先诸葛亮贿赂张鲁手下重臣杨松，让其在张鲁面前陷害马超。诸葛亮对刘备说，张鲁手下有个叫杨松的，此人性格贪婪，喜爱钱财。于是诸葛亮就让部下出使杨松处，并送上很多金银玉器，看的杨松眼睛都直了，对于那些宝贝更是爱不释手。杨松便对来使说，这么多金银让我做什么？来使便让杨松谎称马超在葭萌关与刘备私通，或者意欲进攻汉中。杨松因怕祸及自身，不敢谄媚。而诸葛亮使臣却说:马超骁勇，如果在葭萌关建功立业，他在汉中的位置更加稳固，而杨松与马超素来不和，到时候就很尴尬了。杨松觉得使臣说的有道理，于是欣然采纳，前去游说张鲁。
话说张鲁刚刚得到战报，说马超在葭萌关成功阻挡刘备，使其不能前进，张鲁称：如果马超能建功，益州就脱手可得了。然而杨松却不以为然，并告诉张鲁，马超志向远大，只因被曹操打败，不得已而投靠汉中，假如马超取胜，挥师进攻益州，还不知道益州是谁的。张鲁觉得杨松说的有道理，于是派人前去召回马超。而马超接到书信后，自知是杨松在搞鬼，并不愿意撤军。张鲁知道后勃然大怒，声称马超果然有异心。派遣杨松亲自告诉马超，如果不退军，就断其粮草。马超无奈知得退军。
然而马超的军队撤退的太快，很快就到达汉中的边界，杨松再次进献谗言，声称马超撤退的如此之快，是否是想夺取汉中，杨松又谎称，有探子回报说马超在葭萌关与刘备对峙，二人相互讨论究竟谁取汉中，谁取益州。张鲁顿时觉得大惊失色，觉得杨松说的有道理。于是令守将不要轻易让马超回汉中。前军马岱叫关，然而守城将士要求马岱全军放下武器通过，被马岱痛骂，于是守城将士放箭将马岱射伤。马超知道后，恼怒异常，十分痛恨张鲁，尤 其痛恨杨松从中作梗。
其次诸葛亮前去马超军营，游说马超来降。马超奉命撤军，却落得进退两难的境地。而诸葛亮却来游说马超，马超告诉诸葛亮如果言之有理，可以饶恕，否则将诸葛亮斩首示众。于是诸葛亮这样分析:马超乃西凉名将马腾之后，马腾被曹操诱骗斩杀，可以说马超很透了曹操，发誓与曹贼不共戴天。
然而由于不得已，兵败而投靠张鲁，张鲁气量狭小，不能知人善用，马超上不能报汉室以继承父志，下不能斩杀曹贼为父报仇，而当下却被小人算计，进退两难，更没有明主可以辅佐。刘备当今仁义之君，也曾和马腾一起受汉献帝衣带召讨伐曹操，如果马超能归顺刘备，则上可以报效朝廷，可以为父报仇，成就一凡大业。马超觉得诸葛亮说的很有道理，于是决定归顺刘备。