自动控制原理中，微分，一阶微分增加了开环零点，其到底是提高了系统的动态性能了还是降低了动态性能啊？我发现课本有的地方说其相当于增加了阻尼，改善了稳定性，增加了相角裕度。有的地方说提高了动态性能，我现在不太清楚，微分是让系统变得敏捷了还是缓慢了？是更趋于稳定了还是不稳定了？
首先关于动态性能有三个指标，我将它分为两类，调节时间单独是一类，上升时间和峰值时间是一类，如果你分析二阶系统这两类指标的表达式你会发现它们是矛盾的
。
然后就是关于PD提高动态性能的说法，可以从两方面来看，因为加入实零点而减小阻尼而加快了上升时间，因为反映输入端误差的变化速率而增大了阻尼而加快了调节时间（听着觉得别扭，可能是你没有理清先后关系，因为二阶系统有了这种规律这种现象所以我们去解释它，而不是有了我们的理论认识所以二阶系统加微分是这种情况）。微分器增加了开环零点也增加了闭环零点，其作用是增大了原系统的阻尼比不假，但是它不像高阶系统配置闭环零点那样不改变闭环极点之和（二阶系统加PD改变了闭环极点之和）。
总之你需要记住以下两条绝对正确（将高阶和二阶分开，可以将二阶看成特例）：
高阶系统配置闭环极点相当于增大阻尼，配置闭环零点相当于减小阻尼。
二阶系统采用微分器增加了零点，却相当于增大了阻尼。
增加了阻尼，改善了稳定性，增加了相角裕度的是闭环极点。相反的，开环零点的作用是减小了闭环系统的阻尼，增大了系统超调量。
要改善系统的稳定性和动态性能，有时候两者能通过增加开环零点同时实现，而在有些时候要么只能利于稳定性，要么只利于动态性能，而对另外一方不利，具体情况具体分析。
具体参见胡松寿第五版163下页和170上页。
但是在PD控制器的时候书上讲：可PD可以是系统增加一个开环零点，使系统的相角裕度提高；我不理解，既然开环零点降低阻尼，那其作用应该是和增大阻尼的效果相反吧？也就是降低相角裕度啊？一直不明白这一点；
追答好乱，其实相角裕度是一种相对稳定程度的描述，从根轨迹上上增加开环零点的作用看，也确实让它更趋向稳定。
本回答被网友采纳