非洲大陆地势大致以刚果民主共和国境内的刚果河河口至埃塞俄比亚高原北部边缘一线为界，东南半部较高，西北半部较低。东南半部被称为高非洲，海拔多在1000米以上，有埃塞俄比亚高原（海拔在2000米以上，有“非洲屋脊”之称）、东非高原和南非高原，在南非高原上有卡拉哈迪盆地。西北半部被称为低非洲，海拔多在500米以下，大部分为低高原和盆地，有尼罗河上游盆地、刚果盆地和乍得盆地等。
上述三大高原自南向北排列是：南非高原、东非高原、埃塞俄比亚高原。
此外还有富塔贾隆高原，几内亚高原，乔斯高原，阿达马瓦高原。
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