用PLC发送一定数量的PTO脉冲（比如说1000个）控制交流伺服电机转动相应角度，由于脉冲丢失……

Question

用PLC发送一定数量的PTO脉冲（比如说1000个）控制交流伺服电机转动相应角度，由于脉冲丢失，电机实际收到990个，也就自己转了990个脉冲对应角度。但我们知道伺服电机具有反馈功能，自身编码器会回传转动角度对应的脉冲数（当然也会有丢失）到驱动器，使驱动器在给电机发出一定数量的补偿脉冲。这样的理解对吗？
那么问题是：伺服电机实际转动的角度到底以哪个为标准呢？是PLC发给它的脉冲数，还是驱动器的？因为前者会因脉冲丢失使电机少转一定角度，而后者会因脉冲丢失使电机多转一点？

Answer 1

伺服电机实际转动的角度要以电机编码器反馈给驱动器的这个数个数值为准，
PLC控制伺服电机系统这是个开环控制，有脉冲丢失是有可能发生的，但伺服系统本身是个闭环控制，不可能发生脉冲丢失，电机既不会多转一点也不会少转一点，如果发生发脉冲丢失，伺服驱动器就会报警错误，所以电机编码器反馈给驱动的的这个脉冲数就是电机实际走的角度。

Answer 2

伺服驱动器的位置控制是反馈控制，控制量是根据PLC发送的脉冲与反馈的脉冲数的差值得到的，因此PLC发送的脉冲丢失会少转，反馈脉冲丢失会多转。可以找下伺服位置、速度、电流三环控制的资料，还有直流伺服电机和交流伺服电机的控制方面的资料。

Answer 3

实际的脉冲要读取伺服控制器的输出信号,用高速双相计数器读取。追问

嗯，谢谢您~但没太懂您的意思，我是菜鸟，麻烦给讲的清楚点呗..
伺服电机实际转动中角度误差来源是哪呢？

追答

主要是机械误差

Answer 4

你开始说的是开环控制系统，加装伺服电机的反馈功能就是半闭环控制，精确度会高很多
伺服电机实际转动的角度是以驱动器接收到PLC发给它的脉冲数为标准，PLC发送1000个PTO脉冲驱动器未必接收到1000个，这是由于线路中有干扰信号，机械精度等，所以线路中加装滤波器，双交屏蔽线，隔离变压器，光栅尺等