参见：建州女真、努尔哈赤
明朝后期，在长白山西麓，松花江和辽河流域一带，一个游牧民族——建州女真族在这里兴盛起来。女真人一直居住在东北地区，后分为三部，其中一部最为强大，该部明代时称为建州女真，即今中朝边境的长白山一带。明太祖时，明为包抄和压抑北元残余势力，于是在满洲一带设立远东指挥使司，开始着手控制女真部的各个部落。明政府先后将建州女真分成三个卫，总称“建州三卫”，其首领大多为女真部族的领袖。
建州女真猛哥帖木儿（努尔哈赤六世祖）时为明朝建州卫左都督，北方的部族兀狄哈势力强大，南下压迫建州女真。猛哥帖木儿被杀，建州部被迫南移，最终定居于兴京，并入建州卫。南移后，建州女真部与明朝政府交往密切，建州部社会生产力得到提高。
1570年（隆庆四年），建州右卫王杲沿边作乱，被击斩后，儿子阿台继续和明军对抗。辽东总兵李成梁又发动攻击，向导觉昌安和儿子塔克世在混战中死亡。这场战争使“建州三卫”瓦解，部落零散，各自为政。而此时正是塔克世之子努尔哈赤任明朝建州部首领。
1586年（明万历十四年）努尔哈赤被明政府袭封为指挥使，以祖、父遗甲十三副，相继兼并海西女真部，征服东海女真部，统一了分散在满洲各地的女真各部。八旗制度亦在此期间建立，成为后金的一种社会和军事组织形式。至1605年（明万历三十三年）时，已对内称建州等处地方国王。 此后，努尔哈赤的内外联系更为频繁。内外发布政令、布告，记录各项公务事宜等，都是借用蒙古文或汉文来完成。女真人虽有自己的语言，但女真文字早已失传，故给日常交流带来诸多不便，而且由于缺乏懂蒙古文的人使得上下难于沟通。因此，努尔哈赤决心创制自己的文字－－满文来书写满语。
1599年（明万历二十七年）二月，努尔哈赤下令借用蒙古文字编制满文。 参见：赫图阿拉、七大恨、萨尔浒之战、宁远战役
明末内忧外患，边防也越来越松弛。1603年努尔哈赤迁都到赫图阿拉。1616（年明万历四十四年，清天命元年），努尔哈赤在赫图阿拉称“覆育列国英明汗”，国号“大金”（史称后金），成为后金大汗。此时的努尔哈赤已经统一了大部分女真部落。
1618年（明万历四十六年，清天命三年），因为努尔哈赤认为明朝朝廷偏袒女真叶赫部而心生不忿的缘故，愤然颁布“七大恨”，起兵反明。
1619年（明万历四十七年，清天命四年），后金与明的第一场关键战役——萨尔浒之战爆发。明神宗任命杨镐率领四路明军合击后金军，准备直捣后金大本营赫图阿拉。四路军的主帅分别为山海关总兵杜松、辽东总兵李如柏、开原总兵马林和辽阳总兵刘铤。然而，明军情报却泄露给后金军，使后金军早有准备。结果努尔哈赤采取集中兵力、各个击破的方法，即“凭尔几路来，我只一路去”，就是集中优势兵力，各个击破。努尔哈赤以少胜多大败明军，从而改变了辽东的战略格局，使得双方力量对比发生了根本性的转折。此后金采取主动出击的方针，而明朝相对于后金处于被动局面。
1619年（明万历四十七年，清天命四年），努尔哈赤称大金国皇帝。
1621年（明天启元年，清天命六年），努尔哈赤于三月十三日率重兵围攻沈阳。沈阳城很坚固，而且埋伏火炮，故易守难攻。但由于城中降兵叛变以及金军不断加强兵力，金军终攻克沈阳城。同年，后金军还成功攻取辽阳，并下令迁都辽阳。
1625年（明天启五年，清天命十年），后金又决定迁都沈阳，并改沈阳为盛京。
1626年（明天启六年，清天命十一年），努尔哈赤于攻打宁远，是为宁远战役。然而宁远在明军将领袁崇焕的防守下久攻不克，后袁崇焕采用红夷大炮，击退金军进攻，努尔哈赤身患毒疽，不久逝世。 皇八子皇太极在一场权力斗争获胜后继位。 参见：清承明制、皇太极新政
皇太极在既继承父皇的基业后，看到国家的弊政，从而固本维新，进行改革。皇太极的固本维新，采取了政治、军事、经济、民族、八旗、外事等多方面的措施。皇太极对后金的政权架构，仿效明制，设立内三院（内国史院、内秘书院、内弘文院）、六部（吏、户、礼、兵、刑、工）、两衙门（都察院、理藩院），形成所谓“三院六部二衙门”的政府架构，基本完善了政府组织的体制和架构。皇太极提出“治国之要，莫先安民”，强调满洲、蒙古、汉人之间的关系“譬诸五味，调剂贵得其宜”。他决定：汉人壮丁，分屯别居；汉族降人，编为民户；攻陷城池，不杀降民；善待逃人，放宽惩治“民皆大悦，逃者皆止”。汉官汉民原从属满洲大臣，自己的马不能骑、畜不能用、田不能耕；官员病故，妻子要给贝勒家为奴。皇太极优礼汉官，以此作为笼络汉族上层人物的一项重要政策。对归降的汉官给予田地，分配马匹，进行赏赐，委任官职。汉军皇太极逐步设立八旗汉军，创建重（zhònɡ）军。宁远之战、宁锦之战失败后，皇太极明白了一个道理：战败的重要原因是没有最新式武器——红夷大炮。此炮为西洋人制造，满洲忌讳“夷”字而谐音为“衣”，称作“红衣大炮”。
1631年（明崇祯四年，清天聪五年）正月，后金仿制的第一批红衣大炮在沈阳造成，定名为“天佑助威大将军”。这是八旗兵器史上划时代的大事件，也是八旗军事史上的一座里程碑。皇太极在八旗军设置新营“重军”，就是以火炮等火器装备的新兵种。从此，明军有的红夷大炮清军也开始拥有。 参见：丁卯胡乱、丙子胡乱、后金统一漠南蒙古
皇太极即位不到十年，他统一整个东北，并南下朝鲜，西征蒙古，屡挫大明官兵。由于东边的李氏朝鲜亲明，而且明朝作战时常有朝鲜兵参战，皇太极遂以此为借口下令攻打朝鲜，使得后者降伏。这场战争在朝鲜历史上被称为“丁卯虏乱”。此时山海关外，明政府只剩下锦州、宁远、松山三个据地，其他已成为后金的领土。明军将领袁崇焕因“咐托不效，专恃欺隐，以市米则资盗，以谋款则斩帅，纵敌长驱，顿兵不战。及至城下，援兵四集，尽行遣散。又潜携喇嘛，坚请入城”罪名被处以碟刑。从此后金基本控制了关外。不过，由于朝鲜王朝之后仍然奉行亲明政策，皇太极于十年后再次下令进攻朝鲜，最终迫使朝鲜屈服并成为其属国。这场战争在朝鲜历史上被称为“丙子虏乱”。迫国王李倧遣使请盟。
努尔哈赤创建后金之后，并逐渐向内蒙古草原进行扩张。蒙古察哈尔林丹汗（虎敦兔汗）雄踞一方，也有重新统一蒙古的雄心。位于后金和察哈尔部之间的科尔沁六部和喀尔喀五部，成为双方争夺的重要对象 。后金即与漠南蒙古（即今内蒙古）察哈尔部发生一些小规模军事冲突。不过直到此时，由于之前后金的羽翼实力尚未丰满，努尔哈赤不敢同时与明朝和漠南蒙古进行两线作战。萨尔浒战役大获全胜后，金军继续攻击明朝驻守的铁岭，大伤元气的明朝此时不得不向末代蒙古大汗林丹汗求援，并给予蒙古以经济方面的好处。于是林丹汗急派内喀尔喀五部、科尔沁部率军万余人驰援明军，当蒙古援军抵达铁岭时，努尔哈赤已攻陷铁岭，在数量占优且士气高涨的后金军的攻击下，蒙古军战败。铁岭、沈阳之战的失利使林丹汗的势力退回到漠南蒙古境内 。科尔沁部部长明安和喀尔喀部的锡伯、卦勒察两部曾参加反建州的九部联军，失败后科尔沁部嗣部长奥巴首先服于大金。林丹汗率部逾兴安岭攻奥巴，被后金军败于赵城（今内蒙古克什克腾旗境内）。喀尔喀五部中的锡伯、卦勒察两部也先后为后金和林丹汗攻灭，其余巴林、翁牛特、扎鲁特三部亦相继臣服于后金。后金还诱使作为察哈尔东部前锋的土默特、敖汉、奈曼、喀喇沁四部离林丹汗而附已，林丹汗势力日削 。
皇太极即位后，决定在南下入关之前解决蒙古这个后背隐患，以避免重蹈金朝的覆辙。为消弱林丹汗的势力，皇太极对蒙古各部采取联姻、劝诱、征讨一系列软硬兼施的策略。而且由于林丹汗后期在西藏红教喇嘛沙尔巴呼图克图的影响下皈依红教，引起信奉黄教的蒙古蒙古众多部的不满，使得这些部落开始疏远林丹汗。同时，在后金军的优势武力打击下，漠南蒙古各部逐渐瓦解。林丹汗虽组织力量抵抗，但其下属已逐渐离心离德，纷纷向后金投降。三月，皇太极决定亲自对林丹汗进行最后一次决定性的征讨战。在后金军压境之下，林丹汗撤退到漠北蒙古喀尔喀部，然而喀尔喀部不愿接纳他。在皇太极的追击之下，林丹汗只得西逃，在此期间部下不断为皇太极的追兵所收拢。
1628年（明崇祯元年，清天聪二年），后金兵大破林丹汗于锡尔哈、锡伯图、英汤图一带（今内蒙古林西至克什克腾旗一线），林丹汗势力被逐出西辽河流域。
1632年（明崇祯五年，清天聪六年），后金皇帝皇太极会同归附的蒙古各部大举进攻林丹汗。后金军冒雨西进，越兴安岭至达勒鄂漠（今内蒙古克什克腾旗达来若尔）。林丹汗不意敌军突至，渡上都河西奔，部众沿途散走十之七八。林丹汗逃至喀喇莽乃（今内蒙古商都），闻追军将至，仓猝走归化城（今呼和浩特），又西渡黄河而南。后金军在追击中飞骑散发布告，瓦解察哈尔部众。皇太极进归化城后，兵骑四出，俘获甚众，土默特余部亦降于金 。
1634年（明崇祯七年，清天聪八年），林丹汗逃至大草滩（今甘肃境内）一带安营扎寨，但在此因病去世。林丹汗去世后，其势力加速走向崩溃。
1635年（明崇祯八年，清天聪九年），林丹汗之子额哲归降皇太极，并献上据说是当年元顺帝离开中原时带走的传国玉玺。漠南蒙古遂被并入后金版图。 参见：清朝、松锦大战
皇太极于1636年（明崇祯九年，清崇德元年）在沈阳上尊号“宽温仁圣皇帝”，改国号为大清、改族名为“满洲”，改元崇德。 改国号之后遣武英郡王阿济格等率兵由喜峰口入长城，攻掠京畿地区，连破12城，俘人畜18万余。十二月，以朝鲜拒绝臣服，亲领大军攻之，逼李倧乞降称臣、与明断盟，乃还师。1637年（明崇祯十年，清崇德二年），令贝子硕托、恭顺王孔有德等率舟师袭取明军所占皮岛（今朝鲜椴岛）。重申不可废骑射之制。七月，编汉军为两旗，以总兵石廷柱、马光远为都统。
1637年（明崇祯十年，清崇德二年），皇太极亲征喀尔喀蒙古，迫查萨克图汗远遁。九月，以多尔衮、岳托分统左右两翼八旗军入长城，由北京至山西界，复至山东，次年三月退兵，转战数千里，克府、州、县城数十座，俘人畜号46万余。是年，分汉军两旗为四旗。
1640年（明崇帧十三年，清崇德五年），改变入关掳掠、消耗明朝实力的方略，采取长围久困和野战打援之策，与明军展开松锦之战。命济尔哈朗与多尔衮轮流担任前方主帅，率兵往义州筑城屯田，逐步进围锦州。六年，闻明蓟辽总督洪承畴率八总兵计13万步骑援锦州，亲统大军，抵达松山戚家堡，命师横截松山至锦州大路，断明军饷道，设伏以待，大败明军。
1642年（明崇祯十五年，清崇德七年）二月，破松山，俘降洪承畴。三月，迫明总兵祖大寿献锦州，复降清。塔山、杏山相继而下，历时两年余的松锦之战告捷。六月，将汉军四旗改编为八旗。命阿巴泰为奉命大将军，率军10万余入关攻明，深入山东腹地，克降府、州、县城88座，俘掠人口30余万、牲畜30余万。
但是就在这样的大胜利面前，许多文武大将提出直捣山海关时，皇太极仍坚持既定国策，不轻易冒险。终皇太极之世，清军不曾通过山海关，但没有他们扫清道路，也就不可能有后来的清军入关。 1643年（明崇祯十六年，清崇德八年），皇太极猝死于清军入关前夕，未能实现夺取全国政权的夙愿。
