海参呈圆柱状，一般长达30～40厘米，前端有口，口旁有20个触手，后端有肛门。有些海参背面散生着肉刺，腹面有许多管足。它们常生活于水流平稳、海藻丰富的细沙海底或珊瑚礁下，以海底泥沙中的小型贝类或海藻为食。海参的消化道虽然很长，约有体长的两倍多，但是管壁很薄，口腔消化道内又无具有咀嚼功能的器官，因此靠吞食大量的砂或碎贝壳帮助消化。
海参依靠身体中肌肉的协调伸缩而实现运动的，或者借助管足交替地伸缩匍匐前进。运动缓慢的海参如何防御敌人呢？原来，海参体内有一种含有毒素的特殊器官——居维氏管。当受到“敌人”的侵犯时，它能把居维氏管从肛门排出，去缠结和毒杀来犯的“敌人”。