三国时期刘备和关羽给我们的印象是既是君臣，又是兄弟，不过关羽悲惨的结局，也让后世有了一种观点，那就是关羽忠心的是汉室而非刘备，刘备则是完全忌惮关羽，之后接曹操孙权的手做掉了关羽，尤其是在关羽死后，刘备并未追谥关羽，关羽被追谥壮缪侯的时候，已经是40年后了，那么刘备和关羽之间的关系到底如何呢？个人的观点是，刘备知道关羽忠心，但是有意掣肘关羽权力，关羽忠心刘备，但是过于争强好斗。
在刘备早期崛起阶段，关羽张飞都是刘备极为信赖之人，《华阳国志》先主与二子寝则同床，食则共器，恩若弟兄，然于稠人广众中侍立终日。当然这里没有演义里写的桃园结义，只是说三人关系很好，想必当时刘备就看出关羽张飞会是自己以后成事的关键助力了，尤其是关羽在刘备为占据荆州前，他就是刘备一方的军方二号人物，先主之袭杀徐州刺史车胄，使羽守下邳城，行太守事，魏书云：以羽领徐州。而身还小沛。这和后来让关羽自己提领荆州是很相似的，显然刘备很相信关羽的军事指挥能力。
而被后世认为关羽忠心于汉室而不是刘备的事件之一，就是猎场谋杀曹操的事情了，关羽见曹操有意折损天子威严，想要在猎场做掉曹操，但是被刘备摁住了，后来在刘备和曹操的战事中，刘备屡屡战败，关羽责之曰：“早从猎中言，无今日”，历史记载中，当初刘备不同意关羽刺杀曹操的原因是，刘备认为曹操活着能够在乱世中保存汉室，不过这和刘备后来所作所为对不上啊，后来可是有衣带诏事件的，为什么那个时候刘备就想着杀曹操了？
个人猜测这段记载可能是有误的，没准是不实的记载，或者说当时刘备只是害怕刺杀曹操会引火烧身罢了，毕竟在那种场合下，刺杀曹操，自己也逃不了。最能证明关羽忠心刘备而不是汉室的是，当初关羽是被曹操俘获的，如果说他心底看重的是汉室的话，也就不用在从曹营逃回刘备那里了。
关羽“降”于曹操，可能差点给刘备带来杀身之祸，但是刘备对关羽还是蛮看重的，建安五年，曹操在和袁绍爆发官渡之战前夕，是向东征击败了刘备的，此战中，刘备一如既往地逃了，这也是刘备早期做过最多的事情，能跑就赶紧跑，自将数十骑出望公军，见麾旌，便弃众而走。曹公尽收其众，虏先主妻子，并禽关羽以归。关羽是被曹操擒获，最起码说明，当时他是在和曹军交过手的，没有自己脚底抹油跑了的，当然也不能说刘备就是胆小，就结果而言，刘备很好的诠释了什么是留得青山在不怕没柴烧。
曹公禽羽以归，拜为偏将军，礼之甚厚。关羽这类勇武之人大多是性情中人，被曹操厚待也是要报答对方的，所以才有了后来的斩颜良，羽望见良麾盖，策马刺良於万众之中，斩其首还，绍诸将莫能当者，遂解白马围。曹公即表封羽为汉寿亭侯，而关羽没想到的是，刘备在徐州战败后，是逃到了袁绍那里的，而自己斩杀了袁绍帐下大将，多少是会给刘备带来麻烦的。
从后来袁绍的布置来看，刘备也是因为关羽被袁绍逼到了前线的，绍渡河，壁延津南，使刘备、文丑挑战。这是在颜良被斩杀后的，袁绍做出的军事部署，问题是当时刘备是大败后依附袁绍的，已经没有多少部队了，而且但是刘备还是个常败将军，袁绍为什么要刘备去前线挑战曹军，不排除是袁绍因为关羽而迁怒于刘备身上。多说一句，文丑是死于乱军之中的，没有记载他死于谁手，关羽也是没有参加这次战斗，所以文丑之死和关羽没有关系。
在得知刘备在袁绍军后，关羽就从曹营离开投奔刘备了，要注意的是，关羽还是很有胆略的，毕竟当时刘备还在袁绍阵营，关羽亡归先主。曹公遣曹仁将兵击先主，先主还绍军，阴欲离绍，乃说绍南连荆州牧刘表。关羽应该知道，自己在那个时候回到刘备身边，自己也是有性命之危的，也不知道当时袁绍是不是看在刘备的面子上不打算处理关羽，总之刘备也是赶紧选择了和袁绍切割，从袁绍和曹操的争斗中脱身了。
其实如果关羽但凡是一个以个人利益为先的人，都不会再次投奔刘备，相比之下，曹操手里有天子，实力也比刘备强，跟着曹操混一定比刘备更有出息，那个时候关羽能够再次回到刘备身边，除了忠心别无其他。
不过关羽应该是自己一个人回来的，被曹操俘获的刘备妻子儿女不知道是什么结局，话说这位糜夫人太惨了，嫁给刘备后就没有好日子，当时刘备跑了，把她丢下扔给了吕布，还在吕布没打算和刘备闹翻，将糜夫人送回去了，结果没安稳2年，刘备又自己跑了，糜夫人被曹操俘获，或许糜夫人的遭遇也是后来关羽和糜芳不和的原因之一吧。
在刘备平定荆州后，关羽得到了重用，先主收江南诸郡，乃封拜元勋，以羽为襄阳太守、荡寇将军，驻江北。此后关羽就为刘备镇守荆州长达10多年，也就是在刘备依靠荆州发家，之后在占据益州汉中这段时间，刘备和关羽之间的关系发生着微妙的变化，两人不再是曾经那个毫无猜忌恩同兄弟了，而这一切都源自刘备内心逐渐成长起来的帝王之心。
刘备前半生一生漂泊，你让他有帝王之心，也是太难为他了，不过在有了荆州和益州两大根据地之后，刘备已经不是当初那个刘备了，对待关羽的态度，少了兄弟情义，多了君臣之意，而这造成了关羽的悲剧。
关羽受封襄阳太守，可问题是襄阳在曹操手里，所以关羽统领荆州之时，驻地是在江陵，而江陵又恰恰是南郡的治所，南郡太守就是糜芳，关羽直到最后死的时候，仍然是一个无实地的空头太守，而即便是刘备称汉中王之时，拜羽为前将军，假节钺，关羽在荆州一线无疑是军方最高将领，但是没有管理地方的实权，荆州牧是刘备在益州兼领，所以显然刘备对关羽的态度是，一手是鞭子，想要驱使关羽为自己打天下，另一手则是绳子，压制关羽在地方的权力。
关羽是一位争强好胜之人，“亮知羽护前”，“然羽刚而自矜，飞暴而无恩，以短取败，理数之常也”，在刘备入主益州时，发生过两件事，最能说明问题。
第一件事关于马超的，羽闻马超来降，旧非故人，羽书与诸葛亮，问超人才可谁比类。说白了就是看不起马超，看不惯马超被刘备厚待，关羽认为自己是早期和刘备一起拼杀的元老，马超半路入的伙，不能白便宜了他，诸葛亮也是猜透了关羽的心思，所以回信就狠狠的夸赞了关羽一次，犹未及髯之绝伦逸群也，诸葛亮是好准了关羽的脉，书信中把关羽捧到了天上，这是诸葛亮为了求稳，毕竟当时关羽镇守着荆州，要是他在荆州耍出什么幺蛾子可不是闹着玩的。
山阳公载记曰：超因见备待之厚，与备言，常呼备字，关羽怒，请杀之。有关关羽要杀马超的记载，个人感觉不可信，因为马超不至于那么低智商，他本来就是逃命到刘备这里的，哪里还有什么傲气，而且根据《山阳公载记》记载，“请超入，羽、飞并杖刀立直，超顾坐席，不见羽、飞，见其直也，乃大惊，遂一不复呼备字”，马超投奔刘备的时候，关羽远在荆州，怎么可能站在刘备身边。
第二件事情就是关于黄忠的封赏了，在刘备称汉中王的时候，黄忠被封为后将军，当时诸葛亮就提醒过刘备，会有人不服气，其实说的就是关羽，羽怒曰：「大丈夫终不与老兵同列！」不肯受拜。关羽耍脾气了，这是被后世认为关羽对刘备贸然称王感到愤怒，故意不接受官印，但是没有明说，只能把火撒到黄忠身上了。
个人认为这应该是想歪了，关羽当时就是看不惯黄忠而已，毕竟黄忠岁数太大了，关羽自然不情愿和其同列，值得一说的是，在刘备称帝前，又前关羽围樊、襄阳，襄阳男子张嘉、王休献玉玺，玺潜汉水，伏於渊泉，晖景烛燿，灵光彻天。张嘉、王休发现了玉玺，最早知道消息的人只能是关羽，如果关羽忠心于汉室，对刘备称汉中王不爽的话，那么张嘉、王休两人就不会活着到益州，别人也不会知道发现玉玺的事情，所以说，关羽还是忠心于刘备，支持刘备称帝的。
而被刘备派去说服关羽的人，费诗，也是传达了刘备的意思，也能看出刘备帝王之术的味道，费诗说当初刘邦重用韩信的时候，其他元老也没有什么远远，而且且王与君侯，譬犹一体，同休等戚，祸福共之，愚为君侯，不宜计官号之高下，爵禄之多少为意也。意思很明白，刘备是在说，我指望着和你一起打天下，复兴汉室，而是你却只想着官大官小，能有多少俸禄？“君侯不受拜，如是便还”，费诗只是简单一说，但这已经是刘备的警告了，你不接受可以，我不册封了，那荆州之地还能是你来驻守吗？别忘了，当时刘备已经是王了，关羽是臣，刘备已经通过费诗明明白白的告诉关羽这个问题了。
同时在刘备称王后，就面临着所有帝王都会面对的问题，就是权力交接的问题，虽然三国演义中，刘备不怎么看好自己那个儿子刘禅，不过历史上，刘备还是重点培养刘禅的，在其被立为太子后，刘备就开始让他见多识广，掌握治国本领，不仅仅是简单的学习书籍，还让其习武，《寰宇记》有记载：射山，在成都县北十五里，刘主禅学射于此。
这就导致了刘备对关羽的态度转变了，他知道关羽是忠心的，不过任何一个帝王不会用臣属的忠心去判断他们是否会反，而是会让臣属们没有反叛的条件，所以从刘备对关羽的权力分配上就看得出来，关羽在荆州前线，是前将军，假节钺，具有最高军权，毕竟面临曹操和孙权双方的军事威胁，必须要个关羽在军权上最大的自主权才可以，但是关羽没有管理荆州的政务权力，刘备在荆州还留下了糜芳。
当时刘备已经是个老人了，他也是在给刘禅铺平道路，万一刘备哪天突然不再了，关羽不会不听号令，关羽反叛刘禅的可能性不大，但是绝对是刘禅压制不住的，所以刘备只能让关羽在荆州既有权又无权这么个特殊的地位，而这也造成了关羽最后的悲剧，虽然关羽在襄樊之战中，是被孙吴捅刀子了，但是糜芳和傅士仁的投降也是令关羽快速失败的一大原因，这也是刘备权衡的帝王之术埋下的恶果，关羽被杀，还丢了荆州，损失实在是太大了。