自由度中的低副个数活动构件怎么看

Question

求高手

Answer 1

构件：3个杆件，4个滑块。

一个自由度为6的机械臂，即使某两组构型对应的末端机构的三维位置相同，机械臂在从一个构型移动到另一个构型的时候也无法保持末端机构始终不动。

我们经常会看到工业机器人在同一个位置焊接时，会扭来扭去的，事实上这么做的原因是虽然焊接时只需要改变末端机构的朝向，而不用改变末端机构的位置，但是它必须要往后退一些，通过扭动调整自己的位置，才能保证在移动末端机构朝向的过程中不会撞到东西，因为移动的时候末端机构的三维位置一定会乱动。

扩展资料：

根据机械原理，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目（亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定的独立的广义坐标的数目），称为机构自由度，其数目常以F表示。

F=3n－(2PL +Ph ) n：活动构件数，PL：低副约束数 Ph：高副约束数

因为自由度越多，机械手刚性越差。如果我们的胳膊有8个自由度，那么受伤的概率会更加很多，机器人的研究是可以证明这个问题。

三轴机器人也被称为直角坐标或者笛卡尔机器人，它的三个轴可以允许机器人沿三个轴的方向运动，这种机器人一般用于简单的搬运工作之中。

参考资料来源：百度百科——机械手自由度

Answer 2

构件：3个杆件，4个滑块。
低副：注意，复铰要加一个低副，2处加2个，为11个，但有一处虚约束（2个固定滑块的运动轨迹平行）要去掉一个低副，所以是10个低副
机构自由度是3×7-2×10=1

追问

还是不懂 请再详细介绍一下 O(∩_∩)O谢谢 就是低副个数怎么看 怎么数 求解释！~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~谢谢！~

本回答被提问者采纳