戚继光出生于一个军人世家，戚家因祖上立有军功，得以世袭山东登州卫指挥佥事，明代指挥佥事为正四品的武官。戚继光的父亲戚景通虽然为官一生，但是他非常清廉，家中甚为清贫。
嘉靖二十三年（1544年）继光十七岁，为入京办理袭父职，家里竟卖掉房子才凑齐路费，但是未及等到戚继光袭职返回，景通便于家中病逝，死的时候“家徒四壁，惟遗川扇一柄、卧内一榻”，安殓之费，亦皆出于借贷。
戚继光袭父职后受命办理屯田之事，史称：“既司屯政，丝毫不染，夙弊为之一清。‘’其后戚继光率所部驻戍蓟门，其间于嘉靖二十九年（1550年）会试京师。
是年俺答入犯，发生了历史上所谓“庚戌之变”，继光被临时派任总旗牌督防北京九门，其间上《御俺答策》，受到朝廷重视。
嘉靖三十二年（1553年）戚继光被任命为都指挥佥事，督理山东备倭事项，从此开始了他的抗倭历程。嘉靖三十四年（1555年）转任浙江都司佥书，仍理屯田事，次年进分守宁、绍、台参将，同年即有龙山所之捷。
戚继光在高家楼迎敌时，见明军在倭寇冲击下面临溃败，于是连发三箭，射中三名倭酋，稳住阵脚，转败为胜。其后戚继光与俞大猷合兵攻倭寇所据的岑港，因久攻不下，二人均被免官，戴罪办事。经过激战后，岑港终被攻破，戚继光得以复职。
嘉靖三十九年（1560年），戚继光改任台、金、严参将。次年倭寇大举侵浙，新河为倭寇所袭。戚继光分兵救援新河，率主力迎敌于宁海。倭寇乘机直扑台州花街，戚继光率军火速赶赴台州，将士们长途奔袭，一抵达便向倭寇发起猛攻。
在配合俞大猷歼灭福建倭寇战役中，横屿一战最为惊险，横屿地处海上，只一条浅礁与大陆相连，涨潮时被海水淹没，退潮时方能露出。
戚家军须乘落潮的短暂时间通过礁石登岛。戚继光命将士每人负草一束，铺草而进，自己亲自擂鼓助威，将士听从鼓声进止，终于攻上海岛，大败倭寇。横屿大捷后的中秋，戚继光与将士们以歌代酒，口授《凯歌》，即戚家军军歌。其后有平海卫大捷和仙游歼敌，肃清了福建的倭寇。
隆庆间，戚继光调守蓟镇，直到万历十年（1582年）罢职回到登州，于万历十五年十二月十二日（1588年）病死于家中。
嘉靖四十年（1561年），倭寇大举进攻桃渚、圻头等地，戚继光率军扼守桃渚，于龙山大破倭寇，戚继光一路追杀至雁门岭。倭寇遁走之后，趁虚袭击台州，戚继光一马当先手刃倭寇首领，余党走投无路，全部坠入瓜陵江淹死。
而圻头倭寇竟又来侵犯台州，戚继光率军于仙居将其全歼。 台州大捷后，戚继光官升三等。而后，闽、广一带的倭寇流入江西一带作乱，总督胡宗宪无法平定，于是让戚继光来增援，戚继光率军于上坊巢将其击破，倭寇奔走建宁，戚继光引军回浙江。
戚继光率领戚家军在海门一带抗倭。一次，约三千名倭寇在海门沿海上岸，准备去临海、仙居一带抢劫。戚继光命令戚印领兵在双港与城西交界的花冠岩一带埋伏，自己出兵佯败，把倭寇引到上界岭，等倭寇全部进入包围圈后，再两军夹击，一举全歼。
结果戚印年轻气盛，交战心切，没等倭寇全部进入包围圈就下令擂鼓冲锋，结果让一部分倭寇逃脱了。
戚继光回营升帐，因戚印没按照军令行事，下令推出去斩首。陈大成等将领跪在地上要求从宽处罚，留他一条性命将功赎罪。戚继光不答应，说："我是一军主帅，如果我的儿子犯了军令可以不杀，以后还怎么带兵？军中的命令还有谁去执行？"于是，就在白水洋上街水井口这个地方，戚继光将戚印斩杀。
一日深夜，戚继光正在帅帐内秉烛释读兵书，忽听帐外人声沸噪，忙冲出帐外查问，军校们怯怯回话，说是一面军中指挥作战的大皮鼓被偷盗。戚将军怒按剑柄，正欲治罪属下。忽有隆隆鼓声传入耳际，借着月光，循声望去，依稀可辨不远处的山坡上，一老猴王正有板有眼地擂着大皮鼓，而一群猴子、猴孙们则学着戚家军白天在野外演练排阵的架势。戚帅计上心来。次日将士们遵命捕捉了许多山猴置于笼内，并安放在校场边，让猴子天天观看将士们操练，同时赐予猴子们优厚的待遇。戚帅又遣调驯猴人训练猴子和使用发射火器。数月，一支令行禁止的猴军诞生了。倭寇再次来犯，戚帅把军队埋伏于山林中，把火器分发给猴兵，正当倭寇在山谷中安营扎寨，埋锅造饭不及半熟之时，指挥的军鼓响起，猴兵纷纷串入敌营，放起火来，敌阵中火烧连营，倭寇纷纷抱头鼠窜。戚帅挥军掩杀，不足半个时辰，全歼倭寇。
因为浙江倭患严重，嘉靖三十四年（1555），戚继光被调任浙江都司佥书，次年升任参将，镇守宁波、绍兴、台州三府。此后，戚继光多次与倭寇作战，先后取得龙山、岑港、桃渚 之战的胜利。实战过程中，戚继光认识到明军缺乏训练，作战不力，多次向上司提出练兵建议，最后得到批准。三十八年（1559），戚继光无意目睹到义乌矿工与永康矿工打架的场面（几万人打架），戚继光惊呼：“如有此一旅，可抵三军。”戚继光对招募了近4000人，进行了严格的训练，这就是著名的戚家军。次年，戚继光针对沿海地形多沮 泽、倭寇小股分散的特点，创立攻防兼宜的「鸳鸯阵」。四十年（1561），倭寇大举进犯浙江，戚继光在台州十三战十三捷，基本平息了浙江的倭患。
岑港之战
嘉靖三十六年（1557），浙江巡抚胡宗宪诱捕了海盗汪直 ，其党羽三千余人盘据岑港，声称要为汪直报仇。岑港在舟山岛的西面，地形非常复杂，倭寇只留一条小路以便出入，将其余通路一概堵死。嘉靖三十七年（1558）春，各路官兵进攻岑港，戚继光由左路进攻。倭寇居高临下，明军仰攻很不方便，双方死伤都很惨重。岑港久攻不下，明政府认为将官作战不力，撤去俞大猷、戚继光等人的职务，限令一个月内攻克岑港。随着期限的临近，戚继光等亲率士卒，奋勇冲锋，倭寇抵挡不住，在一个深夜乘船退出岑港，转移到舟山北面海中的梅山，此后扬帆南下，转寇福建。
龙山所之战
龙山所在定海县（今浙江舟山县）境内，北面濒临大海，是倭船往来必经之道。嘉靖三十五年（1556）九月，倭寇八百多人打到龙山所，戚继光这时新任参将不久，听到消息立刻率军前往。倭寇分成三路猛冲过来，明军纷纷溃退，戚继光见形势危急，连忙跳到一块高石上，一连三箭将三个倭酋射倒，倭寇这才退去。十月，倭寇又在龙山所登陆，戚继光与俞大猷 等率军抗击，三战三捷，倭寇乘夜撤退。明军跟踪追击，至雁门岭遇伏，纷纷逃走，倭寇得以乘船出海。两次龙山所之战，戚继光初露锋芒，同时认识到明军缺乏训练，临阵畏缩，有必要寻求解决办法。
组建戚家军
龙山所之战，戚继光认识到明军「兵无专统，谋不佥同」，有必要训练一支强而有力的军队。战后不久，戚继光便连续两次上书，向上司提出练兵建议，但由于种种原因，建议未能及早实现。 嘉靖三十八年（1559）九月，戚继光第三次提出建议，决定到义乌招募农民和矿工，得到上司同意。到义乌后，戚继光进行了严格的挑选，他制定了四要四不要：1.不要城里人2.不要在官府里任过职的3.40岁以上的和长得白的不要4.胆子特别小的和胆子特别大的不要。 （1）要标准的农民 （2）黑大粗壮皮肉结实的人 （3）目光有神的人 （4）见了官府还得有点怕的人 最后选定三千多人，编立队伍，分发武器，进行严格的训练。从此，这支军队转战各地，取得了辉煌的战绩，人称「戚家军」。
台州大捷
嘉靖四十年（1561）四、五月间，倭寇大举进犯浙江，船只达数百艘，人数达一两万，骚扰地区达几十处，声势震动远近。其中大股倭寇窜犯宁海、桃渚、新河等地，戚继光确立「大创尽歼」的原则，在花街、上峰岭、藤岭、长沙等地大败倭寇，先后十三战十三捷，共擒斩倭寇一千四百多人，焚、溺死四千多人，使侵犯台州的倭寇遭到毁灭性的打击。与此同时，其它将领也在宁波、温州一带和倭寇交战十多次，取得重大胜利，浙江倭患基本平息。由于台州大捷，戚继光被提升为都指挥使，「戚家军」也闻名天下。福建抗倭
福建的倭患也很严重。嘉靖三十九年（1560）后，倭寇由于在浙江受到沉重的打击，在福建的活动更加猖獗，一支筑巢于宁德城外海中的横屿（时人称夺命岛），另一支筑巢于福清的牛田，形势非常危急。嘉靖四十一年（1562），戚继光受命入闽剿倭，先后荡平横屿、牛田、林墩三大倭巢，随后回浙江补充兵员。戚继光刚离开后，倭寇就相互庆贺说：「戚老虎去，我们还怕什么！」活动又猖獗起来，攻占兴化府（现在的福建莆田）城，随后又据平海卫为巢。四十二年（1563），戚继光抵达福建，于平海卫大败倭寇。随后率军解仙游之围，灭山贼吴平于南澳，基本平息了东南沿海的倭患。横屿之战
横屿是宁德县东北的一个小岛，离岸约有十里，和大陆之间隔着浅滩。涨潮时，海水将岛屿与大陆分开；潮退后，又尽是泥淖。倭寇在岛上结下大营，修筑防御工事，侵占已达三年之久。戚继光为了渡过浅滩，命令士兵铺上干草，随着鼓声向前爬行。到达横屿岸边时，倭寇早已布成阵势，士兵们奋勇冲杀，放火焚烧倭巢，倭寇四处逃窜，明军乘胜追击，斩首三百四十八人，生擒二十九人。残余倭寇向海上逃命，被淹死六百多人。战斗从开始到结束，不过三个时辰。随后，戚继光进军牛田、林墩，铲除了福建的三大倭巢。
平海卫之战
铲平福建三大倭寇后，戚继光回浙江补充兵员，倭寇又猖獗起来。嘉靖四十一年（1562）冬，倭寇六千人攻陷兴化府城，烧杀抢劫，无恶不作。次年二月，倭寇退出府城，据莆田东南的平海卫为巢。四月，戚继光率领一万多人到达福建。五月，福建巡抚谭纶命戚家军为中路，刘显为左翼，俞大猷为右翼，向平海卫发动总攻势。倭寇仓皇应战，戚家军用火器猛烈射击，倭寇战马受惊，乱跑乱窜，左右两翼乘势并进，倭寇大败，逃回许家大巢。明军进围敌巢，四面放火，倭寇或被烧死，或被杀死，逃窜者也多坠崖、蹈海而死，共被斩首二千二百一十人。
解仙游之围
平海卫之战不久，又有大批倭寇陆续登陆。嘉靖四十二年（1563）十一月，倭寇约两万人围攻仙游，城内居民昼夜死守，双方伤亡都很严重。谭纶和戚继光统兵来救，驻扎于仙游城外二十里处，这时戚继光的部下只有六千人，敌我力量相差悬殊，不宜立即决战。次年一月，换防的军队到达，戚继光进行周密布署后，分道向仙游进军。当时倭寇结为四巢，分别盘据于东、南、西、北四门，中路军直冲倭寇南巢，其它各路配合作战，倭寇丢盔弃甲，全线崩溃，仙游之围得以解除。戚继光这次以寡敌众，大获全胜，体现了卓越的军事才能。
灭山贼吴平
吴平是福建南部漳州诏安县梅岭人，他与倭寇勾结，招纳海盗、流氓一万多人，盘踞在梅岭一带。嘉靖四十四年（1565）春，戚继光攻占梅岭，吴平率部南逃，占据闽广交界的南澳岛，戚继光跟踪追击，将南澳岛封锁起来。十月，戚继光率军在龙眼沙登陆，命人散布劝降檄文，吴平党羽军心动摇，戚家军乘势进攻，大获全胜。吴平伤魂落魄，率领部下遁入森林。月底，戚继光与俞大猷合力进讨，吴平惨遭失败，仅率八百余人乘船逃脱。四十五年（1566），戚继光和俞大猷进剿吴平残部，吴平投海自杀，东南沿海的倭患基本平息。
调镇蓟州
东南沿海的倭患虽然平息了，但北边仍然存在鞑靼的威胁，为了加强北边的防务，朝廷决定调戚继光训练边兵。隆庆元年（1567）十二月，戚继光奉命北上，到京师不久，便上《请兵破虏四事疏》，提出自己的边防策略。但一些官员议论不休，纷进谗 言，戚继光结果被任命为禁军神机营副将。二年（1568）夏天，由于新任蓟 辽保定总督谭纶 的推荐，戚继光被任命为总理蓟州、昌平、辽东、保定之军务。当时坐镇蓟州的是总兵郭琥，戚继光来到后，权力不统一，诸将多不听命令。不久郭琥被调走，由戚继光单独负责蓟州防务，镇守蓟州、永平、山海关等处。
整顿边防
戚继光到蓟镇后，将全部防区划分为十二路，上面设东、西协守，分管东西各路军队。他虽然全权负责蓟州一线的防务，但练兵主张却得不到朝廷的积极支持，于是将精力主要用到了防御工事上。他将旧城墙加高加厚，并修筑了大量空心敌台。敌台修成后，戚继光又设立车营，创立各兵种协同作战的战术。在此期间，因北方士兵纪律散漫，荀且偷安，戚继光请求调浙兵北上，得到朝廷同意。开始只调来浙兵三千，后增到九千，最后增至二万，成为守边的主力。通过戚继光的艰苦努力，北边防务有了很大的改观。
建立车营
戚继光到蓟州后不久，即根据北方的地理条件，提出了车、骑、步三军配合作战的策略。敌台修筑完毕后，戚继光便建立七座车营，分别驻守建昌、遵化、昌平等地。每营有重车一百五十六辆，轻车二百五十六辆，步兵四千人，骑兵三千人；每车配备士兵二人，「佛朗机」炮两门。这种战车有八片可以折 叠的屏风，平时平放在车辕上，战时打开树立在一边，最边的两扇可以活动，供步兵出入。作战时，骑兵在前面阻挡敌人，战车在后面排成战斗队形；敌军逼近时，骑兵退入战车阵内，车上的士兵施放火器；火器的威力发出后，步兵从车后冲出；敌人攻势被挫后，骑兵又从车后出击。
抵御鞑靼
戚继光镇守蓟州不久，俺答汗就放弃了骚扰政策，与明政府达成协议。明朝封俺答汗为顺义王，设立互市于大同、宣府等地，俺答汗则严禁诸部入边劫掠。不过，辽东的图们札萨克图汗（或称土蛮）还经常攻掠边境，朵颜部的董狐狸 也不时和明军发生冲突。戚继光积极防御，多次击退董狐狸的进攻，使其保证不再攻扰边塞。万历七年（1579）冬，图们汗带领骑兵四万多人进犯辽东镇，辽东总兵李成梁坚壁清野 ，朝廷命戚继光出兵声援，图们汗见明军准备充分，只得空手退去。