地球上的白天和黑夜是地球的自转形成的。
地球自转：地球绕自转轴自西向东的转动，从北极点上空看呈逆时针旋转，从南极点上空看呈顺时针旋转。关于地球自转的各种理论目前都还是假说。地球自转是地球的一种重要运动形式，自转的平均角速度为 4.167×10^（-3）度/秒，在地球赤道上的自转线速度为465米/秒。地球自转一周耗时23小时56分，约每隔10年自转周期会增加或者减少千分之三至千分之四秒。一般而言，地球的自转是均匀的。但精密的天文观测表明，地球自转存在这3种不同的变化：①长期减慢；②周期性变化；③不规则变化。
由于地球的自转，导致地球被太阳光照射的部分随之变化，而地球本身又不发光，所以形成了白天和黑夜的变化。
昼夜半球的分界线，包括晨线和昏线。晨昏线的判读：①自转法：顺地球自转方向，由夜进入昼，为晨线;由昼进入夜为昏线。②时间法：赤道上地方时为6点对应的为晨线;赤道上的地方时为18点，对应的为昏线。③方位法：夜半球东侧为晨线，西侧为昏线;昼半球东侧为昏线，西侧为晨线。