关节型机器人上的减速器主要有哪几类？

Question

关节型机器人上的减速器主要有哪几类？

Answer 1

在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多(谐波减速器三组件刚轮、柔轮、波发生器)。谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，。而RV减速器具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在机器人上使用。RV减速器的缺点是重量重，外形尺寸较大。