我国古代被称为“乐府双璧”的是：汉乐府诗《孔雀东南飞》和北朝民歌《木兰诗》。
一、《孔雀东南飞》
《孔雀东南飞》原题为《古诗为焦仲卿妻作》，因诗的首句为“雀东南飞，五里一徘徊”，故又有此名。全诗350余句，1700余字。主要讲述了焦仲卿、刘兰芝夫妇被迫分离并双双殉情的故事。通过刘兰芝与焦仲卿这对恩爱夫妇的爱情悲剧，控诉了封建礼教、家长统治和门阀观念的罪恶，表达了青年男女要求婚姻爱情自主的合理愿望。
女主人公刘兰芝对爱情忠贞不二，对封建势力和封建礼教所作的不妥协的斗争，使她成为文学史上富有叛逆色彩的妇女形象，为后来的青年男女所传颂。
二、《木兰辞》
《木兰诗》是我国南北朝时期北方的一首长篇叙事民歌，也是一篇乐府诗。记述了木兰女扮男装，代父从军，征战沙场，凯旋回朝，建功受封，辞官还家的故事，充满传奇色彩。热情赞扬了这位女子勇敢善良的品质、保家卫国的热情和英勇无畏的精神。
乐府诗的主要特点：
一、诗题
乐府诗题同一般诗歌题目有不同，它原先不仅是歌辞的题目，还兼指歌辞的声谱，是一首有声有辞的歌曲的曲名，有些类似后来的词牌名。因此，乐府的题目，明显地带有音乐性的标识。
乐府诗题还有一个特殊现象，它的不少诗题又是从旧题衍生出来的。如《薤露》本汉旧曲，曹操《薤露行》首句是“汉二十世”，曹植即以“惟汉行”为题代《薤露行》；汉《陌上桑》首句为“日出东南隅”，陆机即以“日出东南隅行”为题。诸如此类，不胜列举。
二、诗题同内容的关系
乐府诗题同内容的关系也很特别。大略可分三种情况：
1、是诗题与内容相合，如《战城南》写战争；《将进酒》写饮酒；《孤儿行》叙孤儿痛苦；《妇病行》状病妇惨状。前期乐府诗，尤其是乐府本辞大都如此。
2、是诗题与内容不合，但仍同本辞或古辞保持一定的联系。
3、是诗题与内容不但不合，同本辞或古辞也完全没有联系。
不过，乐府诗诗题与内容完全脱离关系的只是少数，更多的乐府诗诗题与内容仍有一定的内在联系。但另一方面，这个特点又对诗人选材立意产生一些束缚。所以到了唐代，“即事名篇，无复依傍”的新乐府就大量涌现，打破了这种限制，运用乐府诗的形式来反映当代的社会现实。
三、形式和结构
乐府诗的形式多样，二言、三言、四言、五言、六言直到七言、八言各体都有，而且有句式整齐的齐言诗，也有错综参差的杂言诗。篇幅长短不限，最长的《孔雀东南飞》长达350余句；短的则仅四句。还有两句、三句的。押韵也很灵活：有句句押韵，有隔句押韵，也有隔两句、三句押韵的。唐代律、绝盛行，写乐府诗也有用律、绝之体的。
四、内容风格
作为一种诗体，乐府诗的内容同现实生活有着密切的联系，特别是乐府中的民歌，更反映了广阔的社会现实，暴露了封建社会内部矛盾和冲突，具有丰富的思想内容。它又是后代诗人在反映社会生活时最常使用的诗体之一。唐代诗人在大量创作抨击时政的诗歌时，就常标举“新乐府”的旗帜。乐府诗的风格以质朴自然为本色当行，语言不避俚俗。