在Zigbee无线传感网中，主要存在三种设备类型：协调器（Coordinator）、路由器（Router）和终端设备（End Device）。
1. 协调器（Coordinator）：协调器是Zigbee网络的核心设备，负责网络的启动、配置和维护。在网络形成阶段，协调器会选择一个信道和一个网络标识符（PAN ID），然后等待其他设备的加入。一旦网络形成，协调器还负责管理网络中的设备，包括设备的加入、离开和数据的路由。此外，协调器还充当信任中心的角色，负责安全管理和密钥分发。需要注意的是，一个Zigbee网络中只能有一个协调器。
2. 路由器（Router）：路由器在Zigbee网络中充当中间节点的角色，负责数据的路由和转发。路由器可以允许其他设备加入网络，并为其分配短地址。此外，路由器还具备扩展网络覆盖范围的能力，通过多跳（multi-hop）方式将数据从一个设备传输到另一个设备。在网络中，可以有多个路由器，它们共同维持网络的连通性和稳定性。
3. 终端设备（End Device）：终端设备是Zigbee网络中的叶节点设备，通常用于采集数据或执行特定的任务。终端设备可以是传感器、执行器或其他嵌入式设备。这些设备通过无线方式与网络中的其他设备进行通信，但通常不具备路由功能。终端设备可以根据需要进入休眠状态以节省能源，因此在一些低功耗应用场景中非常适用。
举例来说，在一个智能家居系统中，协调器可以是一个家庭网关设备，负责整个家庭网络的管理和维护；路由器可以是智能插座、智能开关等设备，负责扩展网络覆盖范围和提供额外的路由功能；而终端设备则可以包括温度传感器、湿度传感器、烟雾报警器等设备，用于采集环境数据并执行相应的控制任务。这些设备通过Zigbee协议进行无线通信，共同构成一个稳定、高效的无线传感网络。
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