建立系统的状态空间表达式，如何确定状态变量？

Question

在一个实际的物理模型中，系统的传递函数往往是复杂的、非线性的，怎么才能够直接从系统的模型出发，确定状态变量，建立系统的状态方程？
希望高手能够从线性控制系统深层次的角度加以指点，介绍状态变量确定的核心是什么，我不希望只是套公式，做题…
回答的好，追加分值！
怎样确定有几个状态变量，一般是选择哪些量作为一个状态变量？

Answer 1

一般来讲，先看系统中的储能元件或者贮能元件，从引起这些元件发生能量变化的角度确定状态变量。

Answer 2

可以看看系统是几阶的，一般几阶系统就有多少个中间状态变量。