京杭运河沿岸的城市有：北京、通州、天津、德州、聊城、济宁、枣庄、徐州、淮安、扬州、镇江、常州、无锡及杭州。
详细解释：
北京：作为中国的首都，北京位于京杭运河的起始段，是运河的重要起点。
通州：通州紧邻北京，是京杭运河在北京市域内的重要节点，历史上曾是运河繁华的见证。
天津：天津地处京杭运河的北方，是运河上重要的港口城市，历史上运河的繁荣对天津的发展起到了重要的推动作用。
德州、聊城：这两座城市位于山东省的西部，紧邻运河，得益于运河的交通便利，自古便是商贸繁荣之地。
济宁、枣庄：这两座城市位于运河的中游段落，拥有悠久的历史和丰富的文化底蕴，运河的通航对当地的经济发展起到了关键作用。
徐州、淮安、扬州、镇江：这些城市位于江苏省境内，沿运河而建，自古以来便是运河上的重要节点，见证了运河的繁荣与变迁。
常州、无锡及杭州：这三座城市位于京杭运河的下游，其中杭州是运河的终点，这些城市因运河的便利交通而兴盛，留下了丰富的历史文化遗产。
京杭运河沿岸的这些城市，因运河而兴起，因运河而繁荣，留下了丰富的历史和文化底蕴。如今，这些城市依然保留着运河的痕迹，见证着这条古老河流的历史与辉煌。