当时与骑兵迅速发展的同时，西汉养马制度也在不断建立健全。汉初，“白天子不能具钧驷，而将相或乘牛车”，国家因苦于缺马而在法律上“创加厩律”，鼓励养马。吕后时为繁殖军马，明令禁止母马流往境外。文景时期颁行“马复令”：“令民有车骑马一匹者，复卒三人”，用免役的办法鼓励民间养马。景帝时在秦边郡牧马苑的基础上“益造苑马以广用”，扩大边境游牧地区军马牧场规模。据《汉旧仪补注》：“太仆牧师诸苑三十六所，分布北边西边，以郎为苑监，官奴婢三万人，分养马三十万头。”至此，西汉养马制度已初具规模。至武帝初，“天子为伐胡，盛养马”，“众庶街巷有马，阡陌之间成群”，霍去病远征漠北时，已能动员战骑24万。