矿物是在地质作用中形成的天然单质或化合物，具有相对固定的化学成分、物理性质和结晶构造，是岩石和矿石的基本组成部分。在自然界中，矿物的总数在3000种以上，但常见的、组成岩石的矿物只有几十种。组成岩石的一类矿物被总称为造岩矿物。在造岩矿物中，最重要的是硅酸盐矿物，其他的造岩矿物有氧化物、碳酸盐等。矿物的物理性质和含量对岩石和矿石的物理性质有直接的影响。
岩石是在地质作用下形成的、由一种或多种矿物组成的集合体，是地球物质的重要组成部分。除了矿物等固体物质外，岩石中还有未被固体物质所占据的空间，称为孔隙或空隙。在自然界中，没有孔隙的岩石是不存在的，但不同岩石类型中的孔隙在大小、形状和发育程度等方面的差异很大。岩石孔隙的大小、形状、连通及发育程度直接影响岩石的物理性质。
岩石中的孔隙可分为连通型和不连通型两类。在自然条件下，孔隙中一般充有液体、气体或液体和气体的混合物。在一定的岩层压力差下，流体可以在连通孔隙中流动。除了孔隙以外，岩层中的流体还可以通过岩石中的裂隙流动。有无裂隙存在，对岩石的物理性质有很大的影响。
矿石是可以从中提取有用元素、化合物或矿物的天然矿物集合体。存在于地壳之中，具有一定规模的、有开采价值的矿石形成了矿床。