据说,在遥远的古代,马德里还是个人迹罕至的地方,只有几户人家,星星点点分布在原始森林中。一天,一个小孩在屋外玩耍,突然有一头黑熊向他扑来,孩子急中生智,赶紧爬到树上,正在这时,他的妈妈找他回家,她只顾寻找孩子,根本没有注意到蹲在树下张着血盆大口的黑熊。就在万分危急的时刻,孩子不顾自己的安危,在树上大喊起来“妈妈快跑!”母亲这才惊觉,躲到了安全的地方。为了纪念这个勇敢的孩子,在这里建城之后,人们便用这句“妈妈快跑”(西班牙语“马德里”)作了这个城市的名字。
11世纪前为摩尔人的军事要塞和小集镇。16世纪上半叶西班牙从封建割据逐渐走向统一,并于1560年将位于国土正中央的马德里定为首都,城市开始繁荣。殖民扩张初期,马德里随西班牙的财富掠夺而发展较快。后海外扩张衰落,梅塞塔高原农牧业衰败,城市经济陷于停滞状态。17世纪初曾一度迁都巴利亚多利德。不久,复为首都,自此逐渐成为中部地区工业和贸易中心。19世纪末发展为全国铁路和公路网枢纽。城市集中于城堡周围达数百年,20世纪逐渐向东扩展,20世纪初,人口增长迅速。
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