根据本人翻译道教经书记载，自先天虚无之气凝结为三清后，鸿蒙初劈，又到唐代，一共出现了数位天帝，其中玉帝是最后一位。
第一任是盘古大（盘古本身就是元始天尊的化身之一）劈鸿蒙，三清道祖封盘古圣人为盘古大帝，为第一任天帝。
粤自鸿蒙初劈（即宇宙刚刚形成之时，距今几十到一百亿年前），由五老代理天帝职务。
其后天皇年间（大约距今数百万年前），由四御之一的天皇大帝（即老天爷，为盘古大帝第九子）任天帝职务，后天皇大帝升任四御之一。
至地皇年间，由地皇代理天帝、阴帝职务，后由北阴大帝解手阴间事物，封了十位阎罗王管理琐碎事物。
至人皇年间（大概是伏羲、女娲年代）后，人皇伏羲受封天帝一职。
至五帝时代，轩辕氏统一天下各部，遇到强劲对手炎帝，炎帝后来归顺黄帝，但炎帝手下有个蚩尤，带领81个兄弟与黄帝争锋，黄帝连连受挫，西王母派遣九天玄女（为盘古大帝第九女，其母为天母妈祖）下界帮助黄帝平定叛乱后嫁给黄帝。后元始天尊弟子广成子下界传道与黄帝，致使黄帝得以驾神龙、携带3000童男、童女飞升天界，接手人皇的天帝职务。
此前，昊天界“光严妙乐国”净德时天王与宝月光王后无子，拜灵宝天尊求子，后灵宝天尊托胎入梦，王后怀胎三年而生太子，太子经历3200劫证得“清净自然觉王如来”果位，如是修行，又经亿劫（古代一亿等于十万），始证玉帝，前后共计130亿年（《西游记》中说是1750劫共计2.2亿年，但那是小说，我们以经书为准），这时正好是唐代左右的时代，他成了最后一任天帝。
由于玉帝之前一直在修行，所以一直未当天帝，其实他的年龄比天皇大帝还要大，在他修行的过程中，有过无数名号，从最初的“清净自然觉王如来”，到黄帝时代的“昊天上帝”，都是他在不断修行过程中，果位增高的表现。
现在他的称号是“昊天金阙穹庐至高无上玉皇上帝”，地位仅次于三清，与四御平起平坐，比五老还要高一点。
参考资料：《道藏》