现代人人好像是分在智人属的(前两天考的哺乳动物依稀记得一点),直立行走是为了适应恶劣的环境,并将两只手解放出来,制造工具。因为直立行走,远古时期的“人”的形态结构,尤其是骨盆和四肢都发生了很大变化,人的脊椎骨是S形的,直立行走时能很好的承重,猿类则不是,具体是啥忘了...==...但是因为人能直立行走,所以出现了一些动物们不会患的病,比如说痔疮和静脉曲张...
如果你很想再深入了解,可以查阅《动物生物学》一书,里面哺乳动物一章有很多描述。
再者,可以看看人类进化史,百度百科链接:
http://baike.baidu.com/view/13946.htm