输电线路巡线机器人视觉系统图像处理及模式识别研究图书目录

Question

如题所述

Answer 1

研究专注于输电线路巡线机器人的视觉系统图像处理与模式识别，旨在提升巡检效率和准确性。首先，章节1概述了巡线机器人和机器人视觉的研究现状，包括技术历史、关键技术以及视觉导航和伺服控制的发展。

章节2详细阐述了巡线机器人的体系结构，从总体设计思路到硬件和软件组成，以及110kv和220kV巡线机器人特有的运动学分析和控制系统，重点介绍了视觉导航系统的实现。

在第3章，110kv巡线机器人的视觉导航系统被深入探讨，包括系统设计、算法实现，以及单帧和障碍物识别的算法策略。实验部分展示了系统在实际环境中的表现。

章节4进一步研究输电线路线上障碍物识别，介绍了不同几何形状检测方法，如Hough变换和Bums直线提取，以及基于结构约束的识别策略，如相线、防振锤和线夹的识别。

障碍定位在第五章通过双目立体视觉原理进行，包括摄像机建模、空间点三维重构和匹配方法的实验分析。

第六章则探讨了无监督物体分类，利用部分特征匹配和多核学习技术，对巡线机器人拍摄的图像进行分类和识别。

运动模糊图像复原在第七章是关键技术，通过递归神经网络进行图像处理，以恢复清晰图像。

最后，章节8针对架空输电线路绝缘子的缺陷检查进行了深入研究，包括图像分割、特征提取和缺陷识别，以及纵向剖线模式分析。

章节9聚焦于巡线机器人越障视觉伺服控制，通过图像特征选择和驱动轮与相线相对位姿估计，实现精确的控制策略。

结论部分总结了研究的成果，展示了视觉系统在巡线机器人中的重要性及实际应用价值。