第一次北伐在蜀汉建兴六年(228年)春，他令赵云等作疑兵，摆出由斜谷(今陕西眉县南)攻郿城(今眉县北)的态势，以吸引魏军；自己则率主力向祁山(今甘肃西和县祁山堡)方向进攻，陇右的天水、南安、安定等郡相继叛魏降蜀，又收服了姜维，一时关中大震。可是马谡违背诸葛亮部署，为张郃所败，丢了街亭；赵云等出兵也不利，诸葛亮只得退回汉中。不久，天水、南安、安定三郡又叛汉附魏。
第二次北伐是同年冬，诸葛亮乘陆逊在石亭打败曹休之机，出散关，包围陈仓(今陕西宝鸡西南)，攻打二十多天未破，魏的援军赶到，他不得已又退回汉中。第三次北伐是建兴七年，亮进攻武都(今甘肃成县)、阴平(今甘肃文县西北)，打败魏援军，占了这两郡，留兵据守，自己率部回师。次年，魏军进攻汉中，诸葛亮加强防守，又增调援军，再由于连续大雨，子午谷、斜谷等道路不通，魏军撤退。
第四次北伐是建兴九年，蜀军包围祁山，魏军统帅司马懿迎击，诸葛亮准备决战。司马懿知蜀军远来，军粮不多，凭险坚守，拒不出战。诸葛亮想用退兵的办法引诱敌人，但司马懿追赶很谨慎，蜀军一停，他就扎营拒守。此时李严假传刘禅要求退兵的圣旨，加上蜀军粮草将尽，诸葛亮只得班师，在归途中以伏兵杀了魏国名将张郃。
第五次北伐是十二年春，诸葛亮率十万大军出斜谷口，到达郿县，在渭水南岸五丈原扎营。司马懿也筑营阻拦，不与蜀军作战，料知蜀军远来，粮草运输困难，想把蜀军拖垮。诸葛亮也有准备，在渭水分兵屯田，作长期战争的打算。诸葛亮在这次出兵前曾与孙权约定同时攻魏，五月吴军十万攻魏，不胜，撤回江东，所以蜀军只得与魏军单方面周旋。八月间诸葛亮积劳成疾，病情日益严重，不久就与世长辞。死后，姜维等遵照他的遗嘱，秘不发丧，整军退入斜谷。诸葛亮出师北伐共为五次，真正出兵祁山只有二次；还有一次是魏军进攻汉中，不是诸葛亮出击。后世概而言之，说成是「六出祁山」。
追问在书中第几回到第几回呢？
追答大概应该就是这了比较长
第九十九回 诸葛亮大破魏兵 司马懿入寇西蜀
第一百回 汉兵劫寨破曹真 武侯斗阵辱仲达
第一百一回 出陇上诸葛妆神 奔剑阁张郃中计
第一百二回 司马懿占北原渭桥 诸葛亮造木牛流马
第一百三回 上方谷司马受困 五丈原诸葛禳星
第一百四回 陨大星汉丞相归天 见木像魏都督丧胆
第一百五回 武侯预伏锦囊计 魏主拆取承露盘
第一百六回 公孙渊兵败死襄平 司马懿诈病赚曹爽
第一百七回 魏主政归司马氏 姜维兵败牛头山
第一百八回 丁奉雪中奋短兵 孙峻席间施密计
第一百九回 困司马汉将奇谋 废曹芳魏家果报
第一百十回 文鸯单骑退雄兵 姜维背水破大敌
第一百十一回 邓士载智败姜伯约 诸葛诞义讨司马昭
第一百十二回 救寿春于诠死节 取长城伯约鏖兵
第一百十三回 丁奉定计斩孙綝 姜维斗阵破邓艾
第一百十四回 曹髦驱车死南阙 姜维弃粮胜魏兵
第一百十五回 诏班师后主信谗 托屯田姜维避祸
第一百十六回 钟会分兵汉中道 武侯显圣定军山
第一百十七回 邓士载偷度阴平 诸葛瞻战死绵竹