人类进化起源于森林古猿，从灵长类经过漫长的进化过程一步一步发展而来。经历了猿人类、原始人类、智人类、现代类四个阶段。
因现今考古学的发展，史前文明被逐步否定，考古学已经有大部分进化中的古人猿化石。配合现今生物学的发现，发现了遗传基因DNA是进化的，证实了类中性进化论的真实性。
约6500万年前，一颗宽度约16公里的陨石撞击到了今天墨西哥的尤卡坦半岛上，造成巨大灾难,当时地球上包括恐龙在内的三分之二的动物物种消亡灭绝，爬行动物的黄金时代结束，原始哺乳类动物逃过劫难经过漫长岁月存活下来，之后迅速进化。
约5000多万年前，灵长类动物呈辐射状快速演化，从低等灵长类动物原猴类中(如狐猴、眼镜猴)又分化出高等灵长类动物(即猿猴类，如猕猴、金丝猴、狒狒与猿)。
（注：中国中华曙猿比早期高等灵长类动物猿猴类还要古老，基本属于早期原猴，也就是说所谓中华曙猿实际上还是猿，是人类和猿的起分支。）
3300万-2400万年前，从旧世界的猴子（狭鼻次目）中产生了猿。埃及发现的最早的古猿原上猿(3000万年以前)；埃及猿(Aegyptopithecus，2600万—2800万年以前)已经具有类人猿的一些性状；稍晚后的化石还有森林古猿，（2300万—1000万年前），分布范围较广，在亚洲、欧洲、非洲均有所发现。东非的原康修尔猿（1300万-1200万年前）已经是一种猿，是人类和非洲猿的祖先。 以上古猿均为林栖动物，四肢行走，属于攀树的猿群。现存的猿中包括两个类群，非洲猿（大猩猩、黑猩猩和人类）和亚洲猿（长臂猿和猩猩），这两个类群之间存在着明显的界限，二者的分化显然发生在1200万年-1500万年前。
在约1000万年前至约380或200多万年前，有两种过渡时期的化石代表。一种是腊玛古猿，一种是南方古猿（许多人认为腊玛古猿是猩猩的祖先，过去在复原颌骨残片标本和牙齿分析时出现偏差。因此腊玛古猿作为过渡时期的化石代表只有相对的合理性）。
南方古猿被称为“正在形成中的人”。
古类人猿最早出现在非洲东部南部,由原始猿类逐渐进化而来，分化为低等类人猿(如长臂猿)，高等类人猿(如猩猩)，古猿等。约1200万年前，地壳运动使非洲东部的大地上形成一条大裂谷。大裂谷的形成把非洲分为东方和西方两个独立的动物系统，大裂谷这个阻隔成为人和猿分道扬镳的关键，裂谷之西依然是茂密的湿润的树丛，猿类为适应改变不大的环境，它们不需作出太大的改变来协调， 就注定了它们的迄今仍处在猿类的阶段，如大猩猩等。 大裂谷以东由于地壳变动，降雨量渐次减少，林地消失出现了草原，大部分与现今猿类共祖的祖先族群因而灭绝，其中一小部分惯于攀爬的猿类适应了新环境，学习在地上活动在开阔的环境中生活，形成了独特演化模式，避开了灭绝的危机。大约500万-800万年前，有些类似黑猩猩的猿类物种在雨林周围与稀树大草原连接地带成功建立了奠基者群体，并成功地进化成南方古猿。当对蛋白质和DNA差异的研究最终建立了一个分子钟后，研究发现表明人类与其他动物的分界点是在500万-800万年前（这些证据暗示黑猩猩是我们最近的亲戚），人科动物的历史从此开始。
人类是由一种远古的灵长类动物－－森林古猿进化来的。
森林古猿一组种类庞杂的化石猿类。化石发现于亚、欧、非三洲广大地区，约生活于1200多万年前。它们的体质特征界于猿类与人类之间，且肢骨尚未特化，既可向现代猿类、也可向现代人类的方向发展。它们是人类和现代猿的共同祖先。
森林古猿的体长约60厘米，体型像黑猩猩，它可以四足行走，也可以短时间两足行走，群体生活，树栖，吃植物嫩茎叶和果实，也吃小型动物。
由于气候变化，森林面积稀疏和缩减，树丛间出现了空地，食物减少，使一部分森林古猿被迫到地面上活动，逐渐由树栖生活向着地面生活过渡。与树栖生活相比，地面生活的危险性大大增加。在剧烈的生存斗争中，经过长期的自然选择，体质特征发生了重大的变化：体型变大，内脏和其他器官也相应地变化了，下肢更适于直立行走，双手日益灵巧，从而解放了双手，也为直立行走创造了条件。双手的使用促进了大脑的发育，森林古猿进化为似人似猿的猿人。这个时候大约是在距今约500万年前。
大脑的发育使猿人继续朝着人类方向进化，这些猿人逐渐学会了制做工具，学会了用火，产生了智慧和语言。到距今约250万年前，人类终于诞生了。
而没有下地生活，仍然保持树栖生活的古猿，则失去了进化为人类的机会，逐渐进化成为猩猩、大猩猩、黑猩猩等现代猿类。同时，它们的分布范围也大大地缩小了，只分布在非洲和亚洲很小一片地方。