公元4世纪朝鲜半岛有三个国家，高句丽、新罗、百济。高宗在位时，唐朝大军于公元660年联合新罗功灭百济，又于668年借道新罗和百济故地.在和新罗南北夹击并下消灭高句丽，并由大将薛仁贵在高句丽与百济旧地建立安东都护府。9世纪，各地农民起义，900年部队将领甄萱称王，建后百济国，定都光州；903年起义僧侣金弓裔称王，于新罗北及西北建泰封国（先号摩震国），定都铁原，918年王建建立高丽王朝，此后定国号“高丽”；和原新罗并称为“朝鲜后三国时期”。新罗935年亡于高丽，新罗时代结束。1368年明朝推翻元朝，1370年高丽朝贡明朝，1401年，从太宗开始明朝正式册封“朝鲜国王”。 1894年朝鲜爆发大规模农民起义，朝鲜朝廷无力镇压，而向清朝求援。1894年日本进攻驻朝鲜的清军，挑起了中日甲午战争。 1895年4月，清朝战败，签定《中日马关条约》，承认朝鲜是自主之国，于是日本控制下的朝鲜朝廷宣布终止与清朝的册封关系。1896年高宗在俄国支持下称帝登极，成立大韩帝国，从此朝鲜改为韩国。1904年日俄战争后，俄国战败，朝鲜政权彻底被日本控制。 1919年，朝鲜独立运动领导人先后在海参崴、上海、汉城成立临时政府。最后，三处临时政府并于上海“大韩民国临时政府”。1939年上海沦陷后，临时政府几次迁移，最终于1940年9月迁至当时中国的战时陪都重庆。在中国政府帮助下，朝鲜复国运动人士在中国成立“韩国光复军”和“朝鲜义勇队”。1941年12月7日太平洋战争爆发，临时政府于12月9日向日本宣战。1942年5月15日，中国军事委员会决定将两支武装合并为韩国光复军，交由临时政府直接统辖。1945年11月23日，大韩民国临时政府迁回国内，光复军也于次年返国。 1945年日本投降，以北纬38度线为界，分别由苏联和美国军队接收。在美苏的各自支持下于1948年8月成立大韩民国，1948年9月成立朝鲜民主主义人民共和国。1950年6月25日双方爆发朝鲜战争，10月19日中国人民志愿军跨过鸭绿江，开始抗美援朝。经过反复的拉锯战以后，双方最终决定1953年7月27日以临时分界线（三八线）为界，中朝联军同美国主导下的联合国军签定停战协定，并由联合国指派永久中立国瑞士及瑞典驻军於共同警备区域，以监察两国在边境的军事行动。 所以，朝鲜和韩国都成自己是合法的，对方是非法的，他们一直想重新统一朝鲜半岛，故双方关系一直较紧张。
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