豆腐的起源众说纷纭，但多数人认为这是从西汉高祖刘邦之孙刘安开始的。人称淮南王的刘安，其母喜好食用黄豆，一日母亲卧病在床，淮南王便命人将黄豆磨成粉，加水熬成汤以便让母亲饮用，但又怕食之无味，因此加了点盐来调味，没想到居然凝结成块，而这也正是豆腐最初雏形的形成。由于刘安是位炼丹家，因此当豆腐雏形产生后，他便与方士们共同试验，经过多次研究之后，终于发现石膏或盐类可使豆乳凝固成豆腐，用以烹调十分可口，从此豆腐也就在民间开始流传。
豆腐是一种营养丰富又历史悠久的食材，大众对豆腐的喜爱推动了豆腐制作工艺的前进和发展。豆腐主要的生产过程一是制浆，即将大豆制成豆浆；二是凝固成形，即豆浆在热与凝固剂的共同作用下凝固成含有大量水分的凝胶体，即豆腐。
淮南王刘安痴迷炼丹，有一次自己亲自动手把豆汁放到丹炉中，结果创造出了豆腐这种美食