哥氏定理与科里奥利力：揭示运动的神秘力量
在探索运动世界中，我们首先要理解的是点的速度合成定理。在静止的坐标系（静坐标系）中，我们有动点以绝对速度 记为V_abs 进行运动，而在移动的坐标系（动坐标系）中，它的相对速度则记为 V_rel。牵连运动，即动坐标系相对于静坐标系的运动，是理解两者的关键，牵连点 作为动点在任何时刻的对应点，其速度 牵连速度V_link 是连接这两个运动的重要桥梁。
点的合成定理如同一把钥匙，打开运动的组合规则：动点的绝对速度是牵连速度与相对速度的矢量和，即 V_abs = V_link + V_rel。
对于定轴转动的刚体，其运动更为复杂。绝对加速度 A_abs 和相对加速度 A_rel 描述了动点在静坐标系和动坐标系中的加速度变化。牵连加速度 A_link 代表牵连点的加速度。速度分解为角速度 ω 和线加速度，切向加速度 a_tangential 和法向加速度 a_normal，揭示了运动的精细结构。
在转动坐标系中，矢量的绝对导数与相对导数之间存在着一个深刻的关联，即 dV/dt = dV/dt' + ω × V，揭示了科里奥利效应的源头。
哥氏定理在牵连运动的不同场景下展现其威力。当牵连运动为平移时，牵连速度和加速度与坐标系原点的运动相同，我们有 V_link = V_origin, A_link = A_origin。点的速度合成定理和加速度合成定理在这种情况下简化为 V_abs = V_origin, A_abs = A_origin。
然而，当牵连运动变为定轴转动，情况变得微妙。以矢径 r 从转轴到牵连点，点的速度合成定理更新为 V_point = V_link + ω × r。对这个表达式求导后，科里奥利加速度 a_coriolis 和科里奥利力 F_coriolis 诞生：
a_coriolis = -2ω × (ω × r)
F_coriolis = -m × a_coriolis
最后，点的加速度合成定理在科里奥利力的影响下，加入了这个额外的动态元素：A_point = A_link + a_coriolis。