直流电动机的调速方法主要有三种：
改变电枢电压调速
直流电动机可以通过改变电枢电压来调速。
在额定转速以下时，改变电枢电压可使电动机在很宽的范围内实现平滑调速。
当电枢电压降低时，电动机转速降低。
当电枢电压升高时，电动机转速升高。
电枢电压的调节是通过改变激磁电流来实现的。
在激磁电流一定时，电枢电压越高，电动机转速越高。
改变激磁电流调速
直流电动机可以通过改变激磁电流来调速。
在额定转速以下时，改变激磁电流可使电动机在很宽的范围内实现平滑调速。
当激磁电流减小时，电动机转速降低。
当激磁电流增大时，电动机转速升高。
激磁电流的调节是通过改变电枢电压来实现的。
在电枢电压一定时，激磁电流越高，电动机转速越高。
改变电枢电路电阻调速
直流电动机可以通过改变电枢电路电阻来调速。
在额定转速以下时，改变电枢电路电阻可使电动机在很宽的范围内实现平滑调速。
当电枢电路电阻减小时，电动机转速降低。当电枢电路电阻增大时，电动机转速升高。
电枢电路电阻的调节是通过改变晶闸管的导通角来实现的。在晶闸管导通角一定时，电枢电路电阻越小，电动机转速越高。
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直流电动机的电压有二路要同时提供：1.电枢电压（转子） 2.磁场电压（定子）。
磁场电压不变：电枢电压越高转速越快，电流越大输出转矩越大（磁场电流不变）。
电枢电压不变：磁场电压越低转速越快（不好理解吧），输出转矩越小（电枢电流不变）。
磁场电流只和磁场电压有关，和转矩无关；电枢电流和磁场电压及转矩都有关。
希望能帮到你。