一、远古时期，（约公元前6000年－公元前1711年）：吹奏类乐器最早出现，以河南舞阳骨笛为最古老的实例。击奏类乐器在这一阶段也有所出现，弦乐器在古籍中有所记载，但实物出土较少。这些乐器主要用于狩猎和歌舞伴奏。
二、先秦时期，（公元前711年－公元前256年）：这一时期是我国乐器发展的高峰，乐器的分类法“八音”在此时确立。古琴出现并迅速成为重要的独奏乐器。击奏类乐器在此时期占主导地位，曾侯乙编钟是最具代表性的发现，钟鼓乐成为这一时期音乐的代表。
三、秦汉隋唐时期，（公元前221年－公元960年）：中外文化交流使大量外国乐器传入中国，弹奏类乐器得到前所未有的发展。唐代是我国乐器发展的顶峰，出现了古琴谱，现存的《幽兰》是已知最早的琴谱。晚唐时曹柔创简字谱，使得古琴音乐得以传承。琵琶在唐代尤为重要，宫廷燕乐以琵琶音乐为代表。此时，拉弦类乐器开始在民间出现。
四、宋元明清时期，（960年－1840年）：弓弦乐器的广泛传入和使用促进了戏曲、说唱音乐的发展。古琴出现多个流派，明末由波斯传入扬琴。吹奏类乐器元代出现唢呐，击奏类乐器元代出现云锣。这一时期，宫廷音乐逐渐衰落，民间音乐取而代之。
以上内容是对中国古代乐器发展史的概述，乐器的发展与音乐文化的繁荣息息相关，各个时期的乐器创新和文化交流都对我国音乐的发展产生了深远影响。
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