常用机器人编程说明:指示表
目录指令:该指令的功能是显示存储中的所有用户程序名。
函数的作用是:显示任意位置变量的值。
LISTP指令:这个函数用于显示任何用户的所有程序。
存储指令
格式化指令:执行磁盘格式化。
STOREP指令:STOREP指令将指定的程序存储在指定的磁盘文件中。
STOREL指令:该指令存储用户程序中指定的所有位置变量名和值。
LISTF指令:该指令的功能是显示当前在软盘上输入的文件目录。
机器人的操作
1. 教学设备功能:
通过教学装置基本完成机器人的所有操作，掌握每个开关的功能和操作方法。
川崎机器人操作面板
2. 操作机器人的准备工作
确保工作区域干净整洁。
规定穿工作服、安全鞋、安全帽等
了解机器人的一般参数、技术指标，了解每个开关按钮的作用
3、经过一定程度的机器人知识培训，了解机器人安全操作规程，并严格遵守
没有重物挂在机器人的手臂上
检测机械臂是否能正常工作，有无严重噪音
是否要正确的把握教学装置，按照要求去做，防止教学装置摔坏
作为机器人的运动，操作者必须回到机器人的运动范围，以避免因工伤导致机器人的失败
3.启动和停止机器人
程序启动时
确保所有人都离开机器人工作区域，确保所有安全装置就位并正常工作。
按照以下步骤先启动控制器，然后启动电机
控制电源接通方式:
确认控制器外部电源;
按控制器右上角的电源“开”。
电机供电方式:
确保所有的人都离开了工作区域。
在指示灯上按“A+ motor to open”。电机的电源是开着的，此时显示屏的右上角
指示灯是亮的。
程序停止
机器人的停止方式在演示模式和再现模式上是不同的。
1. 教学模式
(1)松开指示灯的杠杆触发开关。
(2)确认机器人已经完全停止，然后按下指导员的“pause”或“A+”键。
2. 复制模式
(1)将“step”设为“step by step”或将复制条件设为“reproduction once”。
(2)确认机器人已经完全停止，然后按下指导员的“pause”或“A+”键。
3.紧急停车
当机器人不能正常工作，可能造成人身伤害等危险情况时，立即按下任何紧急停止按钮，切断电机电源。急停按钮安装在控制器、指示灯、安全防护栏等前方。执行紧急停车。可能会出现错误消息。在这种情况下，要启动机器人，首先要重置错误，然后打开电机电源。
