二战时期，德国研制的V1型是世界上第一枚巡航导弹；而其同期研制的V2型是世界上第一枚弹道导弹。从发射时间看，是V2早；而从对当时的影响和名气来讲，是V2。以下是研制和首发详情： V-1飞弹是德国人研制的第一枚巡航式导弹，即有翼导弹。它的起源是
无人驾驶飞机。1929年10月，美国人查尔斯凯特林和埃尔默斯内利成功地使一架装有自动控制装置的试验飞机在弗吉尼亚州的海军机场飞行了15分钟，但由于资金困难，试验被迫中断。
第二次世界大战期间，德国空军在佩内明德研制了一种FI—104无人驾驶飞机，即后来的V—1飞弹。主要组成部分是弹体，助推发动机，主动发动机，制导部位和战斗部。V—1飞弹采用自主式磁陀螺飞行控制系统，保障将飞弹导向预定高度，以必要的速度在规定高度和航向进行水平飞行，然后向目标俯冲。V—1火箭重2200千克，弹长7.6米，最大直径0.82米，翼展5.3米，使用脉动式空气发动机，飞行距离达240千米，战斗部装药700千克，飞行高度2000米。发射时用弹射器弹射升空，然后按预定弹道自动操纵火箭飞行。 1944年6月13日凌晨，一颗颗火球拖着刺耳的尖叫声从2000米高度落入伦敦，发出一阵猛烈的爆炸声并燃起大火。英国空军出动战斗机群进行侦察和拦截，发现是一种外形似飞机但无人驾驶的新型武器，这就是
纳粹德国的V—1型火箭。 从1944年6月13日至9月4日，德军共向英国发射了8070枚V—1型火箭，有23000多所建筑物被彻底摧毁，5500余人被炸死。但由于这种火箭的精度较低，飞行速度也很慢，其中有46％被英国地面防空炮火击落，有25％因自身故障而坠毁，只有29％有效地轰炸了伦敦。1944年，从德国试验基地发射升空的V—2火箭是世界上第一枚弹道导弹 1944年9月8日傍晚，英国的伦敦遭到更猛烈的来自空中的袭击，德国使用了威力更强大的V—2火箭。这是世界上投入战争的第一枚
弹道式导弹。这种采用液体火箭发动机的V—2火箭重13吨，载有重1吨普通炸药的弹头。长14米，最大直径1.65米，最大飞行速度达每秒1.7千米，射程320千米，弹道高度80—100千米。在半年之内，德军在战争中发射V—2火箭共4320枚，其中对英国发射了1402枚，落到伦敦市区的有517枚，带来难以估量的灾难。 V—2导弹是单级液体地地弹道导弹。德国人
第一次世界大战期间在西部战线使用过身管长39米，射程为120千米的“巴黎大炮”，它的炮弹是空气阻力很小的大气层的上层空间飞行的，所以飞行距离很远。德国军械学家由此认为，只要使炮弹在同温层中飞行更长的时间，射程就会进一步增大。1929年末，德军制定了研制大型火箭的计划。瓦尔特多恩伯格是德国陆军研究火箭的发起人之一。1932年10月，他把维冯布劳恩请到自己的研究所，要他领导对军用火箭的研究工作。布劳恩最初着手研究的是使用液体燃料的A—1火箭，并在柏林郊区库姆梅斯多夫的试验台上进行过地面试验。1934年，在北海的博尔库姆进行了A—2火箭的飞行试验。接着，1937年12月又在波罗的海进行了A—3火箭的发射试验。1939年，完成了V—2导弹的前身A—4火箭的基础试验。1942年10月3日，从佩内明德向波罗的海首次发射V—2导弹并获得成功。 V—2导弹使用液体火箭发动机，推进剂为75％的酒精（3.5吨）和液氧（5吨），采用带程序装置及计算飞行速度仪器的自主式陀螺控制系统，垂直发射。战后，美国从德国俘虏了冯布功恩等几十名火箭专家及图纸资料，苏联占领了佩内明德地区后，也缴获了部分火箭制造设备，仪器，并俘虏了部分技术人员。因此，V—2导弹成为这两个国家研制弹道的样弹。