金杯汽车股份有限公司的创立始于1988年3月25日，由沈阳汽车工业公司与建设银行沈阳分行信托投资公司共同发起，采用社会募集方式设立。同年7月11日，它获得了中国人民银行沈阳市分行的批准，发行1亿元人民币的A股股票，并于1992年在上交所上市。
1992年至1993年间，公司进行了首次增发配股，配股比例为每10股送7股并送3股，配股价为3.5元，总股本增至82,892万元。此后，经过多次调整和股本变更，1994年4月3日，股本总额增至97,181万元，经过1:0.1送股和1:0.3配股后，股本增加至109,266.71万股，股份结构包括国家股、国有法人股、募集法人股和社会公众股。
2000年，中国证监会批准公司进行配股，使得总股本进一步增至109,266.71万股，其中国家股占比10.12%，国有法人股占比45.36%。2002年，股权结构再次调整，沈阳市汽车工业资产经营有限公司和沈阳新金杯投资有限公司分别接收了一部分国有股，一汽集团持股比例下降，而国有资产持有股份占总股本的10.12%。
2004年，工业资产公司接收了国有资产的部分股份，间接持有金杯汽车50.48%的股份。2006年，公司完成了股权分置改革，流通股与非流通股的比例发生了变化。2007年和2008年，随着更多股份的流通，公司的股权结构进一步调整，直至此时，金杯汽车股份有限公司经历了多次变更，不断适应市场和监管要求。
金杯汽车华晨金杯汽车有限公司的前身是沈阳金杯客车制造有限公司，于2003年1月正式更名，是华晨中国汽车控股有限公司的重点生产企业。沈阳金杯客车制造有限公司是由华晨中国汽车控股有限公司与沈阳金杯汽车股份有限公司投资组建的合资企业，成立于1991年7月22日。公司注册资本44，416万美元，投资总额57，098万美元。华晨公司持有公司总股本的51%，金杯公司持有49%。自七．五以来，公司先后投入巨额资金进行了大规模的技术改造，初步建成了具有国内一流水平的现代化轻型客车生产基地。公司目前形成年产65，000辆的生产能力。