最早周朝是称周天子的女儿为王姬。公主这名称是从春秋战国时开始的。当时各诸候国的诸候都称为公，周天子把女儿嫁给诸候时，自己不主持婚礼，而叫同姓的诸候主婚。于是天子的女儿就被称为公主了。主，是主婚之意。当时，诸候的女儿也可叫公主，又叫君主。《史记 吴起列传》说“公叔为相，尚魏公主。”意思是公叔当了国相，娶魏国诸候的女儿。《史记 六国所表三》“（秦）初以君主妻河。”这里的君主就是公主。妻河就是嫁给河伯为妻。古书上也常简称为主。
皇帝的妹妹叫大长公主，女儿叫长公主。
从汉朝开始，只有皇帝之女才能称公主，诸候王的女儿就称为翁主了。颜师古在《汉书 高帝纪下》“女子公主”下的解释是“天子不亲主婚，故谓之公主。诸王即自主婚，故其女日翁主。翁者，父也，言父主其婚也。亦日王主，言王其主其婚也。”
也是从汉朝开始，皇帝的姐妹称为长公主。先皇帝的姐妹加个大字，称为大长公主。长、大都是表示尊敬的意思。那时公主都有封邑，且由皇帝赐给甲第，就是上等的华丽住宅。还有山庄、园林、允许设府自置官吏。这种官吏叫家令、私府长、家丞、食官等等。历代公主待遇很丰厚，特别西汉成帝时，公主和候王一起侵占了数量极大的田地和奴婢，影响了皇权的安定。所以绥和二年（公元前7年）汉哀帝下诏公主占田不得超过三十顷，奴婢不得超过一百人。
汉朝公主都封为县公主。如
光武帝的女儿舞阳公主、涅阳公主、郦邑公主等等。明帝女儿封隆虑公主、武安公主、获嘉公主等等。这些名字都是县名。获嘉地名来自武帝时，
刘彻巡视至河东新中，接东越战场喜报，改地名为获嘉。象著名的汉武的姑姑封号馆陶，就在河南。现在还有馆陶县。
从晋朝起，皇帝女儿开始封郡公主。如晋惠帝女封河东公主、临海公主。当时也把县公主、郡公主简称为县主、郡主。
到隋唐时，太子的女儿称为郡主，亲王的女儿称为县主。但和两汉至两晋的县主、郡主不同，不能称县公主、郡公主，以区别于皇帝之女。
北宋徽宗时曾恢复古称。改公主为帝姬。宋徽宗最宠爱的女儿就叫柔福帝姬。
明清时，亲王的女儿称为郡主，郡主的女儿称为县主。清代规定，皇帝的女儿封号有种,固伦公主和和硕公主。固伦公主是皇后生的女儿，妃嫔的女儿为和硕公主。只有一个例外。
慈禧收六王爷的女儿为养女，却封为固伦公主。她也可能是中国的最后一位公主。。
古代公主出嫁，有专门的词出降、下降，也称下嫁。娶皇帝女儿只能叫尚、尚主。如
汉高祖女儿鲁元公主嫁赵王张耳的儿子张敖就叫“张敖尚鲁元公主”或“鲁元公主下嫁敖”。
唐高宗时专门下诏规定皇帝之女，即公主出嫁才能称出降，诸王的女儿即县主出嫁只能称适。
公主的丈夫都知道是驸马。驸马原是官名。叫驸马都慰，是
汉武帝时初设的。《汉书 百官公卿表》说“驸马都尉，掌驸马，武帝初置。”颜师古注说“驸，副马也，非正驾车，皆副马。”原为近侍官的一种。三国时玄学家何晏尚金乡公主，魏文帝让他做驸马都尉，从此以后，皇帝的女婿照