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è±å½æºæ¢°å¦å®¶å¨å©æ¯ï¼R.Willisï¼å¨å ¶ãæºæå¦åçãï¼The Principle of Mechanismï¼1841å¹´ï¼æç»çå®ä¹æ¯ï¼âä»»ä½æºæ¢°ï¼machineï¼é½æ¯ç±ç¨åç§ä¸åæ¹å¼è¿æ¥èµ·æ¥çä¸ç»æ件ç»æï¼ä½¿å ¶ä¸ä¸ªæ件è¿å¨ï¼å ¶ä½æ件å°åçä¸å®çè¿å¨ï¼è¿äºæ件ä¸æåè¿å¨ä¹æ件çç¸å¯¹è¿å¨å ³ç³»åå³äºå®ä»¬ä¹é´è¿æ¥çæ§è´¨ãâå¾·å½æºæ¢°å¦å®¶åæ´ï¼F.Reuleaux ï¼å¨å ¶ãç论è¿å¨å¦ãï¼Theoretische Kinematik ï¼Grundzüge einer Theorie des Maschienenwesensï¼1875å¹´ï¼ä¸çå®ä¹ä¸ºâæºæ¢°æ¯å¤ä¸ªå ·ææµæåä¹ç©ä½çç»åä½ï¼å ¶é ç½®æ¹å¼ä½¿å¾è½å¤åå©å®ä»¬å¼ºè¿«èªç¶ççæºæ¢°åååï¼åæ¶ä¼´éçä¸å®çç¡®å®è¿å¨ãâ