英语名词floor意指地板、楼层，属于普通名词，通常必须使用冠词（不定冠词或者定冠词）连用。想表达“在地板上”必须说on the floor，而不能说on floor，后者显然是明显错误的说法。
提问者可能将合成副词与起副词作用的介词短语含义搞混了。举例说明：
onstage 在舞台上
= on the stage
downstairs 在楼下
= down the stairs
upstairs
= up the stairs 在楼上
underground
= under the ground 在地下