首先，不直接抚养子女的一方有探望子女的权利，该权利属于法定的权利，当事人不能经过约定而减免这种权利。
一方在离婚后想要回子女抚养权的，主要可以通过两种方式变更抚养权：1、如果离婚后，父母双方均愿意变更抚养权的，可以自行订立变更抚养权的协议，以此变更孩子抚养权；2、但如果一方不同意变更抚养权的，另一方只能通过提起民事诉讼的方式进行变更。
我国现行法律规定了，以下情形为法定的、可以变更子女抚养权的情形：原抚养子女的一方患有严重疾病；抚养子女一方伤残无力；抚养子女一方不尽抚养义务或者虐待子女；八周岁以上的孩子表示愿意跟随一方生活，而该方又有抚养能力，以及其他正当的理由。
最高人民法院关于适用《中华人民共和国民法典》婚姻家庭编的解释(一)
第五十五条 离婚后，父母一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚养费的，应当另行提起诉讼。
第五十六条 具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。
第五十七条 父母双方协议变更子女抚养关系的，人民法院应予支持。