自动驾驶分级最早出现在美国汽车工程师学会（SAE）的一个规范J3016中，这个规范最早定义了自动驾驶分为6个级别，就是我们经常听到的L0-L5。
规范最早规范定了L0-L2为辅助驾驶，L3级别以上才能称之为自动驾驶。目前这个规范在2021年刚更新了一版。除了这个标准外，我们国家21年发布的国标GB/T40429中也做了规定，虽然国标规定的不叫L0、L1而是叫做0级、1级等，不过整体上看下来，国标和J3016最新版规定的等级基本一致。
1、0级
0级驾驶自动化对应L0，可以理解为主要包含两部分功能，一部分是预警类功能，该部分功能只是提供预警，但不会干预驾驶员对车辆加减速和转向的控制。基本上所有的只预警不包含控制的功能都是与L0级。另一部分为控制类功能，但是这部分控制类功能有个特点就是不会持续的帮你控制车辆，只会在某些条件满足时，短暂的介入车辆的加减速或者转向控制。
2、1级
1级驾驶自动化对应L1，这部分功能会帮助驾驶员持续控制横向或纵向运动。而且只会持续的控制其中之一。也就是说L1级只会持续的帮你控制车辆的加减速或者转向中的一个。
3、2级
2级驾驶自动化对应L2，该级别功能会持续帮助驾驶员提供纵向和横向的控制，也就是说，可以长时间的同时控制车辆的转向和加减速。通常以上提及的L2及以下的功能我们又称之为ADAS（Advanced Drive Assistant System，高级驾驶辅助系统）功能。
这些功能并非自动驾驶功能，只是能更好的辅助驾驶员，驾驶主题依旧是驾驶员，也就是说，驾驶员要对整个驾驶过程负全责。这些功能都有一个共同点，即，不可违背驾驶员的意图。例如，当前系统判定应当给驾驶员提供纵向加速的功能，但是驾驶员认为当前需要减速，并给出了减速操作，那么车辆应当响应立即停止减速进而响应驾驶员的操作。
4、3级
3级驾驶自动化对应L3，L3级我们称之为有条件的自动驾驶。车辆可以在要求的条件满足的前提下执行自动驾驶，在自动驾驶系统判定自身无法完成自动驾驶时，会请求驾驶员接管车辆，驾驶员在需要在一定时间内（一般来说是10s钟内）接管车辆，如果驾驶员不接管车辆，一旦超过这段允许的接管时间，自动驾驶系统不会再对车辆负责。
如果发出请求后，驾驶员一直不接管车辆，自动驾驶系统需要根据情况选择是否执行最小风险策略，使车辆达到一个最小风险状态（一般来说就是靠边停车或者本车道内停车并且点亮双闪）。
其中在车辆需要满足的条件这部分，J3016里叫做ODD（Operation Design Domain），即设计运行区域，ODD通常来说包括道路条件、天气条件、地理围栏（例如，京沪高速公路上海江桥收费站到花桥绿地大道收费口，不包含上下匝道区域）、交通参与者、信号连通性（RTK-GPS信号等）。
我国国标里对车辆需要满足的条件这部分的描述为ODC（Operation Design Condition），即设计运行条件，主要差别在于ODC包含了ODD，同时又新增了驾驶员状态要求（疲劳、闭眼、视线不在驾驶区域等）。
值得一提的是，L3的功能与L2的功能最根本的差别在于责任主权的归属问题，而不是很多朋友理解的覆盖更多场景的问题。比如说，NOA这种功能，虽然覆盖场景比传统的LCC或者ICC功能高级很多，但本质上依旧和LAA或者ICC一样是L2的功能。
奔驰在欧洲推出的L3的功能，只是覆盖了60kph以下车速的单车道巡航，功能使用场景上和TJA功能基本是一致的，完全不如NOA这种功能覆盖场景多，对于日常的辅助也不如NOA功能，但这种功能依旧是L3的功能。从量产功能规划的角度，覆盖场景的思路要比自动驾驶等级的思路更实用一些。
5、4级
4级驾驶自动化对应L4，L4级又称之为高级自动驾驶。L4级驾驶和L3级在定义上的区别仅在于是否一定需要驾驶员接管。L4在系统无法完成驾驶任务时，依旧会提示驾驶员接管，但是可以允许驾驶员不接管车辆，这时候车辆会执行最小风险策略确保车辆达到最小风险状态。
即在整个L4功能激活的过程中，自动驾驶系统始终承担驾驶责任。目前，L4级的应用主要集中于某些特殊场景，比如，园区内无人接驳车、无人配送车、无人出租车（Robo Taxi）、无人公交车、无人物流车等。这类应用有一个共同的特点，使用环境均在与变化较小的场景，无论是园区内，还是在特定的高速范围内，还是在特定的城市道路上。
不过当前所谓的L4级自动驾驶，在大部分的车辆上，主打的还是宣传概念，其实还没办法实现，这个在后面的文章中可以详细解释。另外，有一些车企在宣传的概念车上出现了可收缩式的方向盘，即在L4的功能开启时，方向盘收缩起来，在人工驾驶或驾驶员接管阶段，方向盘重新出现。
6、5级
5级驾驶自动化对应L5，L5级又称之为完全自动驾驶。完全自动驾驶在L4的基础上取消了ODD的限制，允许在全场景下使用自动驾驶系统，且自动驾驶系统会付全部责任。
目前L5级自动驾驶被认为是未来很长时间内无法达到的状态，未来将很长时间停留在L4的状态，只是在L4的状态下不停的扩展场景覆盖度，甚至有相当一部分人认为L5永远不可能到来。
从驾驶员的状态来看，L2可以脱脚、L3可以脱手、L4可以脱眼。对应的车辆状态L3及以下功能一般不允许取消方向盘。L4及以上功能允许取消方向盘。从应用方面来看，L3及以下功能多见于面向大众的量产车型上，L4级别的功能目前多见于特定场景的运营车辆上。
但是高级别功能总会慢慢应用到生活中，当L4级别功能开始大规模普及时，人类的出行方式将迎来巨大的变革。美好的未来在等着我们。