1.2.1
æºè½è½®æ¤
çå½å
å¤ç 究ç°ç¶
æºè½è½®æ¤
é常æ¯å¨ä¸å°æ åçµå¨è½®æ¤
çåºç¡ä¸ï¼
å¢å ä¸å°çµèåä¸äºä¼ æå¨
æè
å¨ä¸ä¸ªç§»å¨æºå¨äººçåºç¡ä¸å¢å ä¸ä¸ªåº§æ¤
è¿è¡æ建ã
ææ©çç¸å
³ç 究å¼å§
äº
1986
å¹´ï¼
è½®æ¤
éè¿è§è§è¿è¡å¯¼èªåå©ã
ä¹å
IBM
T.J.Watson
Research
Center
ç
Connell
å
Viola
å°åº§æ¤
æ¾å¨ä¸ä¸ªç§»å¨æºå¨äººå¹³å°ä¸ï¼
å©ç¨æ纵æãè¶
声å
红å¤ä¼ æå¨å®ç°äºæºå¨äººçè¡èµ°åé¿éç导èªåè½ã
Jaffe
çè´è´£ç
smart
wheelchair
项ç®å©ç¨ä¸¤ä¸ªè¶
å£°æ³¢ä¼ æå¨æµå®äººç头é¨è¿å¨ä½ç½®ï¼å¹¶ä»¥æ¤å®ç°äº
å©ç¨å¤´é¨å§¿å¿æ§å¶è½®æ¤
çè¿å¨ã
ç»è¿
20
å¤å¹´çå¼åï¼
ä¸çåå½çç 究è
ç¸ç»§
å¼åäºå¤ç§æºè½è½®æ¤
å¹³å°ï¼
å
æ¬ç¾å½éº»çç工大å¦ç
Wheelesley,
å¯è¥¿æ ¹å¤§å¦
ç
NavChair
ï¼
å¹
å
¹
å ¡
大
å¦
ç
Haphaestus
ï¼
SWCS(Smart
Wheelchair
ComponentSystem),
å æ¿å¤§ç
TAO
项ç®ï¼
西ççç
SIAMO,
æ³å½ç
VAHM,
å¾·å½
ä¹å°å§å¤§å¦ç
MAid,
ä¸è±æ¢
大å¦ç
Rolland,
FRIEDNS
I,II
ç³»å
,
å¸è
ç
SENARIO
çã
æå½å¼å±æºè½è½®æ¤
çç 究è¾æï¼ä½æ¯ä¹æ ¹æ®èªå·±çææ¯ä¼å¿åç¹ç¹ï¼
å¼å
åºäºæç¹è²çæºè½è½®æ¤
å¹³å°ï¼
å
æ¬ä¸ç§é¢èªå¨åæçå¤æ¨¡æ交äºæºè½è½®æ¤
ãåµ
å
¥å¼æºè½è½®æ¤
ï¼
ä¸æµ·äº¤é大å¦çå¤åè½æºè½è½®æ¤
ï¼
ä¸ç§é¢æ·±å³å
è¿ææ¯ç 究é¢
åºäºå¤´é¨å¨ä½çæºè½è½®æ¤
ççã
å¨æ§å¶ç³»ç»ç»ææ¹é¢ï¼
ç®åå¤æ°æºè½è½®æ¤
å¹³å°ä¸éç¨çæ¯ä¸»ä»å¼æ§å¶æ¹å¼ã
ä¸ä½æºè´è´£ç³»ç»çæ´ä½æ§å¶ï¼
å
æ¬ååè½å模åçåè°ï¼
ä»»å¡è§åï¼
ç³»ç»ç®¡
ç以å人æºäº¤äºçï¼
åæ¶å®æè¿å¨æ§å¶éç计ç®ã
éå°ä¸ä½æºï¼
以å®æ对轮
æ¤
çè¿å¨æ§å¶ã
该ç§æ§å¶æ¨¡å¼å¯¹ç¡¬ä»¶çè¦æ±è¾ä¸ºç®åï¼
ç³»ç»è¾å®¹ææ建ï¼
æ¯
ç³»ç»éªè¯ææéç¨çå
¸åç»æã
ç®åä¸ä½æºå¤éç¨æ®é
PC
æºï¼
ç±äºä¿¡æ¯çéä¸
å¤ç使å¾ä¸ä½æºçä¿¡æ¯å¤çé大ï¼
è´æ
å¾éï¼
å®æ¶æ§è¾å·®ï¼
æ æ³æ»¡è¶³å®é
使ç¨ç
éè¦ã
éçåµå
¥å¼ææ¯çé£éåå±ï¼
éç¨åµå
¥å¼æ§å¶ç³»ç»æ建æºè½è½®æ¤
å¹³å°éæ¸
å¼èµ·ç 究è
们ç注æï¼
ä¸ç§é¢èªå¨åæç å¶çåµå
¥å¼æºè½è½®æ¤
ç³»ç»å¨è¯¥æ¹é¢è¿è¡
äºå°è¯ï¼
ç³»ç»éç¨
ARM+DSP+FPGA
çæ¹å¼æ¥åå«æ建æºè½è½®æ¤
çä¸å¤®æ§å¶ç³»ç»ã
ä¼ æå¨ç³»ç»ã
è§è§ç³»ç»åè¿å¨æ§å¶ç³»ç»ï¼
æ´ä¸ªæ§å¶ç³»ç»è¿è¡ç¨³å®ï¼
å
·æå®æ¶æ§é«ã
åèä½ï¼
ç»èªæ¶é´é¿çç¹ç¹ï¼
å¨æ§å¶æ¨¡å¼æ¹é¢ï¼
æºè½è½®æ¤
ä¸æ®ééç¨çæ¯ä¸ç§æ¨¡
å¼ï¼èªå¨æ¨¡å¼ãåèªå¨æ¨¡å¼ãæå¨æ¨¡å¼ã
å¨èªå¨æ¨¡å¼ä¸ï¼
ç±ä½¿ç¨è
éè¿äººæºäº¤äºçé¢è®¾å®ç®æ ï¼
æºè½è½®æ¤
éè¿èªèº«è·
å¾çç¯å¢ä¿¡æ¯èªä¸»å®æå°ç®æ ç¹çè·¯å¾è§ååè·è¸ªï¼
æ¯å¦å°å§å®¤ï¼
客å
çã
该模
å¼ä¸»è¦é对æ§å¶è½®æ¤
è½åè¾å¼±çè年人åæ®ç¾äºº
ï¼
å¨åèªå¨æ¨¡å¼ä¸ï¼
åæ¯éè¿ä½¿ç¨è
åè½®æ¤
ä¹é´çåä½æ§å¶æ¥è¾¾å°å®å
¨å¯¼èª
çç®çã
该模å¼ä¸ä»¥ä½¿ç¨è
æ§å¶ä¸ºä¸»ï¼
è½®æ¤
æ§å¶ç³»ç»ä¸»è¦è´è´£æ§å¶è¿ç¨ä¸çå±
é¨è§ååå®å
¨æ£æµã
æ¯å¦è½®æ¤
è¡è¿è¿ç¨ä¸çèªä¸»é¿é
ï¼å¨é¨ã
èµ°å»çççªåº
åï¼
æ ¹æ®ä½¿ç¨è
çæ纵æ令è¿è¡å±é¨è·¯å¾è§åï¼
帮å©ä½¿ç¨è
å®ææ纵æå¾ï¼
å
æ¶é¿å
å±é©åçççã
å¨æå¨æ¨¡å¼ä¸ï¼
åæ¯ç±ä½¿ç¨è
éè¿æ纵æå®ç°å¯¹è½®æ¤
çå®å
¨æ§å¶ï¼
ç¸å½äº
ä¸å°æ®éççµå¨è½®æ¤
ã
å¨äººæºæ¥å£æ¹é¢ï¼
é对ä¸åæ®ç¾äººç¾¤ï¼
ç 究è
们å¼åäº
å¤ç§æºè½è½®æ¤
人æºæ¥å£ã
æ ¹æ®æ§å¶æ¹å¼çä¸åï¼
å¯ä»¥å为设å®å人æºæ¥å£åèªç¶å人æºæ¥å£ä¸¤ç§ï¼
å
¶
ä¸è®¾å®å人æºæ¥å£éç¨äºé£äºæ®ç¾ç¨åº¦è¾è½»è¢ä½è½å¨æ§è¾é«èä¸æè¯è¾å¥½ç人
群ï¼
å
æ¬æ纵ææ§å¶ã
æé®æ§å¶ã
æ¹åçæ§å¶ã
触æ¸å±æ§å¶ã
èåæ§å¶çã
èèªç¶å人æºæ¥å£ç使ç¨äººç¾¤æ¯é£äºæ®ç¾ç¨åº¦è¾é«ï¼
è¢ä½è½å¨æ§è¾ä½ç人群ï¼
å
æ¬è¯é³æ§å¶ã
å¼å¸æ§å¶ã
头é¨æ§å¶ã
æå¿æ§å¶ã
çç©ä¿¡å·æ§å¶çæ¹å¼ã
èª
ç¶å人æºæ¥å£ç±äºäº¤äºä¸åå¨çæ æè¯æ§ä½¿å¾æ§å¶å¨ä½ä¸éæ§å¶å¨ä½é¾ä»¥åºåï¼
å æ¤éè¦éç¨åççæ¹å¼å°ä¸¤è
å 以åºåï¼
以å
å¼èµ·è¯¯æä½è导è´è½®æ¤
失æ§ã
é
常æºè½è½®æ¤
ä¸ä¼æ ¹æ®ä½¿ç¨è
æ®éç¨åº¦çä¸åï¼
å®è£
æå¤ç§äººæºæ¥å£ï¼
ä»èè½å¤ä¸
使ç¨è
å®ç°å¤ç§éå¾ç交äºï¼
æä¾æ´å å®å
¨çè¿å¨æ§å¶é对æ®ç¾ç¨åº¦è¾éç使ç¨
è
ï¼ä¹æé¨åè½®æ¤
éç¨äºè½»åæºæ¢°èï¼
帮å©ä½¿ç¨è
å®ææ¡æ¾ç©åã
å¼ã
åæ°´
çæ´»å¨ã
æ¯å¦
FRIEND I
ä¸éç¨ç
MANUS
æå¯ä»¥éè¿ç¤ºæçæ¹å¼å®ç°æåç©ä½ã
åæ°´çåè½ã
IEND
II
ä¸åé
å¤äºä¸ä¸ªæ´å çµæ´»ï¼
ééæ´è½»çå
³èæèï¼
æè
æ«ç«¯æ¯
5
ææç人工çµå·§æï¼
å¯ä»¥å¸®ä½¿ç¨è
å®ææ´å å¤æçå¨ä½ãæ¤å¤ï¼é¨å
ç 究è
对æºè½è½®æ¤
çæç¬æ¥¼æ¢¯åè½è¡äºç 究ãç®åè¾ä¸ºå
¸åçæ¯ç±
Dean Kaman
åæ
iBot,
该轮æ¤
è½å¤å©ç¨ä¸¤å¯¹é©±å¨è½®ç交æ¿æ转å®æç¬æ¥¼æ¢¯çç®çã
Prrris
Wellman
ç人åéç¨å¨æ¤
两侧å è£
æºæ¢°è
¿çæ¹å¼ï¼
éè¿æºæ¢°è
¿çæ¯æä½å®ç°è½®
æ¤
æç¬æ¥¼æ¢¯çç®çã
该æ¹å¼å¯¹æºæ¢°è
¿çæºç»æè¦æ±è¾é«ï¼
åæ¶åå¨å¨æç¬è¿ç¨
ä¸æºæ¢°è
¿åä¸è´çé®é¢ã
æºè½è½®æ¤
çå
³é®ææ¯ç 究æºè½è½®æ¤
ä½ä¸ºæå¡æºå¨äººçä¸
ç§ï¼
æ¶åå°äºæºäººææ¯ï¼
ä¿¡æ¯ææ¯çå¤ä¸ªé¢åçææ¯ï¼
å
¶å
³é®æ主è¦å
æ¬å¯¼èªæ
æ¯ã人æºæ¥å£ææ¯ä¸¤é¨åã
1
导èª
æºè½è½®æ¤
ç导èªææ¯ä¸»è¦æ¥æºäºæºå¨äººææ¯ï¼
ç±äºæºè½è½®æ¤
æ¯ä»¥äººä¸ºä¸å¿ç
æ§å¶ç³»ç»ï¼
å
¶å¯¼èªåæç¹æ®æ§ã
é¤äºéè¦è§£å³å¯¼èªè¿ç¨ä¸è½®æ¤
è¿è¡ç©ºé´ç¯å¢æ¨¡
å建ç«ï¼
è½®æ¤
çå®ä½ä»¥åè·¯å¾è§åçé®é¢ï¼è¿æ´åºå
³æ³¨å¯¼èªä¸çå®å
¨æ§ä»¥åä¸
使ç¨è
ç交äºæ§ã
2.1.1
ç¯å¢æç¥è½®æ¤
è¿è¡ç¯å¢æç¥ç主è¦æ段ãå æ¤ï¼ä¸ºäºå°½å¯è½åç¡®å°è·å
ç¯å¢ä¿¡æ¯ï¼
æºè½è½®æ¤
ä¸é½é
å¤äºå¤ç§ä¼ æå¨ãå
æ¬å
é¨æå¤é¨ç¼ç å¨ï¼è¶
声波
ä¼ æå¨
(SENARIO
ï¼
Rolland
ï¼
NavChair
ï¼
ï¼
红å¤ä¼ æå¨
ï¼
RobChair
ï¼
Wheelesley
ï¼
SIAMO
ï¼ï¼æ¿å
æµè·ä»ªï¼
MAid
ï¼ï¼ç¢°æä¼ æå¨ï¼
Wheelesley
ï¼ï¼æå头ï¼
SIAMO
ï¼
FRIEND
ï¼
SENARIO
ï¼ççã
æºè½è½®æ¤
éè¿å¤ç§ä¼ æå¨æ¶éæ°æ®ï¼
å©ç¨ä¿¡æ¯èåç®æ³å°è½å¤è¾åç¡®çè·å¾
ç¯å¢ç¹å¾ï¼
为精确ç导èªæä¾å¯é çä¾æ®ãç®åç 究è
们已ç»æåºäºå¤ç§ä¿¡æ¯
èåç®æ³ï¼
å
æ¬æå æå¹³åæ³ã
è´å¶æ¯ä¼°è®¡ã
å¤è´å¶æ¯æ¹æ³ã
å¡å°æ¼æ»¤æ³¢ã
D-S
è¯æ®æ¨çã
模ç³é»è¾ã人工ç¥ç»ç½ç»çã
2.1.2
å
¨èªä¸»å¯¼èª
æºè½è½®æ¤
çå
¨èªä¸»å¯¼èªä¸»è¦æ¯è§£å³
â
go-to-goal
â
çé®é¢ã
使ç¨è
éè¿äºº
æºçé¢ç»åºç®æ ç¹ï¼
ç±è½®æ¤
å®æè·¯å¾è§ååè·¯å¾è·è¸ªã
å
¶å¯¼èªææ¯ä¸»è¦éç¨èª
主移å¨æºå¨äººçç¸å
³ææ¯ã
导èªçæ¹æ³å¾å¤ï¼
å
æ¬åºäºè·¯æ 导èªã
åºäºå°å¾
导èªã
åºäºä¼ æå¨å¯¼èªå
åºäºè§è§å¯¼èªçã
导èªç³»ç»é常æ¯ç±å
¶ä¸ä¸ç§æå ç§æ¹å¼ç»åèµ·æ¥ææã
导èªç³»ç»éè¿åç§ä¼ æå¨æ£æµç¯å¢ä¿¡æ¯ï¼
建ç«ç¯å¢æ¨¡åï¼
ç¡®å®è½®æ¤
çä½ç½®åæ¹
åï¼
ç¶åè§ååºå®å
¨ææçè¿å¨è·¯å¾ï¼
并èªä¸»å®ç°è·¯å¾è·è¸ªå¨è¿å¨è¿ç¨ä¸ï¼
ç³»
ç»éè¦ä¸ä½¿ç¨è
è¿è¡å®æ¶äº¤äºï¼
æ ¹æ®ç®æ ç¹çåæ´å®æ¶è°æ´è¿å¨è·¯å¾ã
2.1.3
åèªä¸»å¯¼èª
åèªä¸»å¯¼èªï¼ä¹ç§°ä¸ºå享导èª
(sharednaviga-tion)
ï¼ä¸»è¦æ¯è§£å³â
where
he/she
wants
to g
o
âçé®é¢ï¼æ¯æºè½è½®æ¤
导èªç 究ä¸çéç¹ãç®åæºè½è½®æ¤
åèªä¸»å¯¼èªä¸»è¦å
³æ³¨äºè§£å³æå¾ç解
(Imp-licit communication)
åå®å
¨é¿é
(safeob stacle- avoidance)
çé®é¢ã
æå¾ç解æ¯æå½è½®æ¤
å¤äºç¯å¢è¾ä¸ºå¤æçæ
åµä¸ï¼
æ ¹æ®èªèº«çç¯å¢æ¢æµä»¥å
使ç¨è
çæ纵æ令ç»åºåççè¡å¨è§åï¼
æè
éè¿äººæºäº¤äºçæ¹å¼æ¥ç»åºå ç§
éæ©ä»¥ä¾ä½¿ç¨è
åèãä¸è±æ¢
大å¦ç
Rolland
ç³»ç»éç¨äºâæ示âçæ¹æ³èªå¨å°ä»ä¸ç§æ¨¡å¼è½¬æ¢å°å¦ä¸ç§æ¨¡å¼ï¼
èä¸éè¦ä½¿ç¨è
çå¹²é¢ã
å½ä½¿ç¨è
çæåä¸æ¯éç¢ç©æ¶ï¼
è½®æ¤
ä¼è¯å¾ç»è¿å®ã
ä½æ¯è¯¥æ¹æ³è¿äºçµæ´»ï¼
å½ç¨å¾®æäºåå·®æ¶ï¼
è½®æ¤
é½å°è¯å¾èº²é¿éç¢ç©ï¼
èä¸æ¯
æç
§ä½¿ç¨è
çæ³æ³æ¥æ¥è¿å®ã
NavChair
ä¸ä¹éç¨äºç±»ä¼¼çæ¹æ³ï¼
ä½æ¯å¯¹ä½¿ç¨
è
çæ³æ³åæå¾èèå¾è¾å°ã
SENARIO
ä¸ç»åºç解å³æ¹æ¡æ¯å½ä½¿ç¨è
æ纵轮æ¤
è¶è¿äºéç¢ç©æ¶ï¼
ç³»ç»ç»åºè¦æ¥å¹¶ä»¥æå°çé度è¶åç®æ ï¼
å½è¾¾å°è¦æè·ç¦»æ¶ï¼
ç³»ç»å°å¼ºè¡åæ¢è½®æ¤
è¿å¨ï¼
并éè¿äººæºçé¢æ示使ç¨è
æ¹åæ§å¶å½ä»¤ã
å®å
¨é¿éåæ¯æå¨ä¿è¯ä½¿ç¨è
æ纵æ令æ£ç¡®æ§è¡çæ
åµä¸ä½¿è½®æ¤
é¿å¼éç¢
ç©
ï¼
é²
æ¢
碰
æ
ç
å
ç
ã
è¾
为
æ
å
ç
é¿
é
æ
æ¯
æ¯
åº
ç¨
å¨
NavChair
ä¸
ç
MVFH(Minimu
m
Vector
Field
Histogram)
æ¹
æ³
ï¼
å®
æ¯
VFH(Vector
Field
Histogram,
åºç¨å¨æºå¨äººä¸ç
å¿«éé¿éæ¹æ³
)
æ¹æ³çä¸ç§åå½¢ã
该æ¹æ³ä¸æ¯ç®åå°éåéç¢ç©å¯åº¦ä½äºé
å¼çæè¿æ¹åï¼
èæ¯èèäºæ§å¶ææçå½åä½ç½®ï¼
éè¿æå¼åè¡¡éæ©ä¸æ¡æä¸
路线ã
SENARIO
ä¸éç¨äºä¸ç§
AKH(Active KinematicHistogram)
æ¹æ³ï¼ä¹æ¯å¯¹
VFH
æ¹æ³çä¸ç§æ¹è¿ã该æ¹æ³èèäºéç¹ç§»å¨æºå¨äººçç¹æ§ï¼
éè¿å¨æè¿å¨çª
(AKW)
æ¥å¤çä¸å¯é¢æµçæºå¨äººè¿å¨è¡ä¸ºã
å¨éæ©è¿å¨æ¹åæ¶ï¼
å¨æçªå°ç»åº
æ¥è¿äºå½åè½®æ¤
è¿å¨æ¹åä¸ä¸ä¸ªèå´å
ç建议æ¹åï¼
以使对å½åè¿å¨ä½è¾å°ç
ä¿®æ£ãæ¤å¤ï¼
AKH
æ¹æ³æ ¹æ®æºå¨äººçå½¢ç¶å尺寸ï¼
以åéç¢ç©ç空é´ä½ç½®æ¥å³
å®æéæ¹åçå¯è¡æ§ã
Rolland
ä¸éç¨çé¿é模ååæ¯å°ä½¿ç¨è
çæ纵å½ä»¤ä½
为é¿éæ¹åçä¸ä¸ªå移å¼ï¼
æ纵æçæ¹åå½ä»¤å³å®äºè½®æ¤
ä»åªä¸ªæ¹åç»è¿éç¢
ç©ã
2.2
人æºæ¥å£
æºè½è½®æ¤
æ¯ä»¥äººä¸ºä¸å¿çæ§å¶ç³»ç»ï¼
å æ¤ï¼
æºè½è½®æ¤
çæ§å¶ç³»ç»ä¸æ¯è®¾è®¡ç
èªä¸»æ§è¶é«è¶å¥½ï¼
èæ¯åºè¯¥èèå°ä½¿ç¨è
ç身ä½ç¹ç¹ï¼
ææå°è¡¥å¿ä»
/
她çä¸è¶³ï¼
å
ååæ¥ä»
/
她ç主å¨æ§ãè¿å°±å³å®äºæºè½è½®æ¤
人æºæ¥å£çå¤æ ·æ§ã人æºæ¥å£ç
设计éè¦èè使ç¨è
çççç¹ç¹ä»¥åå¨åç§æ
åµä¸çå¿çååºä»¥å®ç°è½®æ¤
ä¸ä½¿
ç¨è
ä¹é´çåè°åä½æºå¶ãä¸é¢å¯¹
å ç§äººæºæ¥å£æ¹å¼è¿è¡ä¸ä¸ä»ç»ã
(1)
æ纵ææ§å¶ã
该æ¹å¼æ示æ¹åæç¡®ç®åï¼
æ¯çµå¨è½®æ¤
çæ åé
ç½®ï¼
å æ¤
å¨å¤æ°æºè½è½®æ¤
ä¸é½ä»ç¶ä¿çäºè¿ä¸äººæºæ¥å£ã
ä½æ¯å¨ä½¿ç¨è
æé¨åå¨ç
çæ§
颤å¨çæ
åµä¸ï¼
éç¨æ®éæ纵æå°æ æ³æ£å¸¸å°æ纵轮æ¤
ãé对è¿æ ·çæ
åµï¼ä¸
å°ç 究è
è¿ä¸æ¥å¼
åäºâæºè½â
æ纵æã
D.Ding
ç
人é对ç
çæ§
æé¨é¢¤å¨
(Pathological
hand
tremor)
ç使ç¨è
ï¼å©ç¨æ¨¡ç³é»è¾çæ¹æ³å»é¤ä½¿ç¨è
æ纵è¿
ç¨ä¸çæé¨é¢¤å¨ã
Brienza
å
Angelo[28]
éè¿æ¹åæ纵æçå硬度以é»ç¢ä½¿ç¨
è
åéç¢ç©æ¹åæ§å¶æ纵æ
(2)
æé®ã触æ¸å±ãèåæ§å¶ãè¿äºæ¹å¼ä¸è¬æ¯å°è½®æ¤
çæ¹åæ§å¶å为
4
个
æ
8
个æ¹åçæé®ã
å
¶å¥½å¤æ¯è½®æ¤
è¿å¨æ¹åæç¡®ã
æ§å¶è¾ç²¾ç¡®ï¼
è缺ç¹æ¯ä¸
å¤çµæ´»ã
Wheelesley
ï¼
Rolland
ä¸åéç¨äºè¿äºæ¹å¼ã
(3)
è¯é³æ§å¶ãå©ç¨å£ä»¤è¯å«åè¯é³åæææ¯ï¼å®ç°ä½¿ç¨è
ä¸è½®æ¤
çè¯é³å¯¹
è¯ä»¥å对轮æ¤
è¿å¨çæ§å¶ã
西ççç
SIAMO
ï¼
ä¸ç§é¢èªå¨åæçå¤æ¨¡æ交äºæº
è½è½®æ¤
ï¼
ä¸æµ·äº¤é大å¦çæºè½è½®æ¤
åéç¨äºè¯é³äº¤äºç人æºæ¥å£ã
ä½ç®åæ使ç¨
çè¯é³å½ä»¤æ¯ç¦»æ£çï¼
åªè½è¿è¡ç®åçæ¹åå½ä»¤æ§å¶ï¼
è¿æ æ³å®ç°çæ£æä¹ä¸ç
è¯è¨å¯¹è¯ï¼èä¸å¨ç¯å¢åæçæ
åµä¸è¯é³å½ä»¤çè¯å«çå¾å¾ä¼æ¥å§ä¸éã
(4)
å¼å¸æ§å¶ã
使ç¨è
å¯ä»¥éè¿å¨ä¸ä¸ªååå¼å
³ä¸å¹æ°ä»¥æ¿æ´»ææçè¾åºä»
èå®ç°å¯¹è½®æ¤
çæ§å¶ã西ççç
SIAMO
éç¨äºè¿ç§é©±å¨æ¹å¼ã
éè¿å·®å¨æ°æµä¼
æå¨æ£æµè¾å
¥çå¼å¸æ°æµç强度åæ¹åï¼è¾åº
ç»è¿å¤çåç¼ç åçæ§å¶å½ä»¤ä¼ éå°å¯¼èªæ¨¡åã
æ ¹æ®ä¼ æå¨ä¿¡å·ç强度æ§å¶
è½®æ¤
ç线é度ï¼æ ¹æ®æ°æµçæ¹åæ§å¶è½®æ¤
çè§é度ã
(5)
头é¨æ§å¶ã
头é¨è¿å¨æ¯è½å¤æ示æ¹åçä¸ä¸ªå¾èªç¶çæ¹å¼ï¼
å¯ä»¥ç´æ¥ç¨
æ¥æ¿ä»£æ纵æä¿æç¸ä¼¼çæ§å¶ï¼
ä¸è¿ç§æ¹å¼ç»é£äºé«åº¦èæ¤æ伤åè¿å¨ç¥ç»ç¾ç
çç
人带æ¥ç¬ç«æ§å¶çå¯è½æ§ã
Nguyen
ç人å¨å¤´é¨å®è£
å¾æä¼ æå¨å¹¶å©ç¨æ 线
ææ¯å®ç°äºåºäºå¤´é¨å¨ä½çè¿ç¨è½®æ¤
è¿å¨æ§å¶ã
ç津大å¦
Tew
åç å¶å¼åäºä¸ç§
头é¨è¿å¨æç¥è®¾å¤ï¼
该设å¤ä½¿ç¨äºä¸ä¸ªå象éå
æå¨
ï¼
Photo
Quadrant
Sensor
ï¼
ï¼
æ ¹æ®æ¯ä¸è±¡éå
çµæµçç¸å¯¹æ¯ä¾ç¡®å®å¤´é¨çä½ç½®ã
æ¤å¤ï¼
ä¹æç 究éè¿æå头
æ£æµç¼çå°¾é¨ä¸è¸çè¾¹ç¼è·ç¦»çååæ¥å¤å®å¤´é¨è¿å¨ã
(6)
æå¿æ§å¶ãéè¿æå¿çæåæ¥è·åæ§å¶ä¿¡æ¯ã使ç¨è
带ä¸ç¹å®é¢è²çæ
å¥ï¼
æ§å¶ç³»ç»éè¿
CCD
æå头è·å¾å¾åä¿¡æ¯å¹¶å°æé¨åºååéåºæ¥ï¼
以å¤æ使ç¨
è
çæå¿ï¼è¿èå°æå¿æ令转å为驱å¨æ令ï¼è¾¾å°æ§å¶è½®æ¤
è¿å¨çç®çã
(7)
çç©ä¿¡å·æ§å¶ãå
æ¬éè¿æ£æµèå¨çµæµï¼
EMG
ï¼ï¼èå¨çµæµï¼
EEG
ï¼ï¼ç¼
å¨çµæµï¼
EOG
ï¼æ¥
å¤æ
使ç¨è
çè¡ä½¿
æå¾ï¼
并è¿
èæ§
å¶è½®æ¤
ç¸åºç
è¿å¨ã
InhukMoon
ç人å©ç¨æ¢æµä½äºé¢é¨ä¸¤ä¾§çè©èæèçèå¨çµæµææ使ç¨è
è©è
çå¨ä½ï¼
以æ§å¶è½®æ¤
çåè¿ã左转ã
å³è½¬è¿å¨ã
Kazuo
Tanaka
ç人åéè¿ä½¿
ç¨è
å¨æç»´æ¶çèçµæ³¢ååå¤æå
¶è¡ä½¿æå¾ï¼
以达å°ç¨æç»´æ§å¶è½®æ¤
è¿å¨çç®
çã
MIT
ç
Wheelesley
ä¸ä½¿ç¨çé¹°ç¼ç³»ç»åæ¯éè¿å¨ç¼é¨å¨å´æ¾ç½®çµææ¥æç¥
ç¼ççè¿å¨ï¼ç¡®å®äººçè§çº¿ï¼ä»¥å®æ¶å°æ§å¶
ä¸ç§é¢èªå¨åæåµå
¥å¼è½®æ¤
è½®æ¤
ç
è§é度å线é度ã
3
æºè½è½®æ¤
ç 究çåå±è¶å¿ç»è¿è¿
20
å¹´çç 究åå±ï¼
æºè½è½®æ¤
çç 究æ大
çè¿å±ï¼åè½ä¸æ丰å¯ï¼å®å
¨å¯é æ§ä¸ææé«ï¼ä¹åå¨ä¸å®çé®é¢
ï¼
(1)
人æºäº¤äºä¸å¤èªç¶ãè½ç¶å·²å¼åäºå¤ç§æºè½è½®æ¤
人æºäº¤äºæ¥å£ï¼
ä½æ¯
ä»å¤äºé人æºæ¥å£å¯¹è½®æ¤
è¿è¡ç®åæ§å¶çé¶æ®µï¼
对èªç¶ä¸ä½¿ç¨è
çæ æè¯è¡ä¸º
ä¸ææè¯è¡ä¸ºçåºåè¿ç¼ºï¼æ æ³è¾¾å°èªç¶äº¤äºçç®çã
(2)
è½®æ¤
çå®å
¨ä¿ç»ä¸å¤å®åã
ç®åå¤æ°æºè½è½®æ¤
å¹³å°è¾éè§åè½ç°ï¼
对
äºåç§ç¯å¢ä¸å±é©åççå¯è½æ§ä»¥åç¸åºéæªæ½ç 究ä¸å¤ã
(3)
æºè½è½®æ¤
æ§å¶ç³»ç»å®æ¶æ§è¾åèè¾å¤§ï¼
ç»èªè½åä¸é«ï¼
离çæ£çå®ç¨
è¿æä¸å®ç¦»ã
é´äºæ¤ï¼
æ们认为æºè½è½®æ¤
æªæ¥çåå±è¶å¿æ
http://wenku.baidu.com/view/7dc4e08071fe910ef12df8aa.html