齐鲁大地该名始于先秦齐、鲁两国。战国末年，因齐、鲁两国文化逐渐融合为一体，而先秦时期今山东大体分属于齐鲁两国，齐国是以
山东淄博为国都，山东以东的大片土地；鲁国是以
山东济宁曲阜为国都，山东以西的小块土地；故有此称。“齐鲁”是齐、鲁两国的合称，原是国家概念。齐与鲁是
西周初年的两个封国，是西周在东方代行统治权的两个重要阵地。因为西周初建时，东部沿海地区殷人和东夷人的势力强大，不服统治，屡次发生反周叛乱。
周公东征，平定武庚和商奄叛乱之后，周王便将两个最得力的人物：周公和姜太公分别封于商奄和薄姑旧地，建立鲁国和齐国，以镇抚东方殷人和夷人。鲁居泰山之阳，都曲阜，齐居泰山之阴，始都山东营丘（今山东昌乐，一说即山东临淄），后迁山东薄姑，再迁至山东临淄。
齐、鲁始封时，地方各百里，至春秋战国时期，经过数百年的兼并战争，两国疆域不断拓展扩大，基本控制了今山东地区。而且随着两国政治、经济、文化的发展，民族融合，人文同化。文化的交流，齐、鲁两国内部联系逐步加强。有别于中原、燕赵、秦、晋、
吴越、荆楚等的齐鲁地域文化圈逐步形成。齐国最常攻打的国家是鲁国，却一败再败。当时还是管仲执政期。
齐桓公任鲍叔牙为将，在长勺却没打过曹刿。齐威王、齐宣王之时，为齐之鼎盛时期，时楚已先后灭鲁国以及鲁南诸国，掩有山东东南部地区，对齐国形成直接威胁，所以随着形势的发展，齐威王时接原有西段齐长城，继续向东展修，宣王续之，修至滨海，作为对楚的防线。“齐、鲁”一词也逐步联系起来，由国家概念向地域概念过渡。