可以追溯到大清帝国时期：
1653年，俄罗斯沙皇派遣使节，要求顺治皇帝向其称臣，而顺治要求俄国沙皇前来北京朝贡。1714年俄国东正教北京传道团开始常驻北京，除传道外，兼顾外交。1861年，俄国在北京正式设立公使馆。1887年，清政府在圣彼得堡设立正式驻俄公使馆。
1652年（
清顺治九年），俄国人东入黑龙江，“驻防宁古塔（今黑龙江省海林县）章京海色率所部击之，战于乌扎拉村”。注意了，这是中俄之间第一场战斗。
1657年，
沙俄派正规军在尼布楚河与石勒喀河合流处建立了雅克萨城与尼布楚城。之后中俄之间发生多次外交和军事上的冲突。
1685年，清
康熙帝在平定“三藩之乱”后，派将军彭春5月22日从瑷珲起兵五千人，5月25日攻入雅克萨。之后清军撤军而俄军卷土重来。1686年清军再攻雅克萨并围城。
1689年9月7日
《尼布楚条约》正式签字。
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