中国古代乐器史可以分为四个发展时期：
一、远古时期，（约公元前6000年－公元前1711年）：根据现有的出土实物，吹奏类乐器是最早出现的乐器，以河南舞阳骨笛最为久远。这段时期也出土了不少的击奏类乐器，弦乐器见于典籍的有“瑟”，但未见实物出土，远古时期的乐器以狩猎和歌舞伴奏为主。
二、先秦时期，（公元前711年－公元前256年）：这是我国乐器发展史的第一个高峰，确定了乐器的分类法－“八音”。古琴在这时出现，并很快成为一种十分重要的独奏乐器。这段时期的乐器以击奏类为主，出土实物以曾侯乙编钟影响最大，音乐也是以钟鼓乐为代表。
三、秦汉隋唐时期，（公元前221年－公元960年）：这是我国乐器发展史的鼎盛时期，随着中外文化的交流，大量的外国乐器传入我国，弹奏类乐器得到空前的发展和繁荣。唐代则是我国乐器发展的最高峰，出现了古琴谱，现存丘明（494年－590年）所传《幽兰》是我国最早的琴谱。晚唐曹柔又创简字谱，使得古琴音乐得以保存。琵琶则是唐代最为重要的乐器，音乐也以宫廷燕乐为代表。拉弦类乐器开始在民间出现。
四、宋元明清时期，（960年－1840年）：这段时期最为重要的是弓弦乐器发展，弓弦乐器的传入和普遍使用，促进了戏曲、说唱音乐的发展。古琴则出现了众多的流派，明末由波斯传入扬琴。吹奏类乐器元代出现唢呐，击奏类乐器元代出现云锣，这段时期宫廷音乐逐渐萧条，取而代之的是民间音乐
<远古时期>
约公元前6000年－公元前1711年
河南舞阳骨笛是年代最为久远的吹奏乐器，其次是埙，都有实物出土。
击奏类乐器实物有磬、鼓、陶铃、陶铎、陶铙等。>>
弦乐器未见出土实物，但瑟已见于典籍记载。>>
早在七八千年前的新时期，祖先们就已制造了不少乐器，据已出土实物可知，最早出现的是吹奏类乐器，其中以1985年在河南舞阳出土的16支竖吹骨笛的年代最为久远，已有8000余年历史，浙江河姆渡出土的160支骨哨距今有7000余年；
目前发现最为古老的埙是20世纪70年代在浙江余姚河姆渡新石器遗址发现的无音孔陶埙（只有一个吹孔），距今有7000余年；此外就是20世纪50年代西安半坡村仰韶文化遗址发现的两个陶埙，一个无音孔，另一个有一个音孔，能吹出羽（F）与宫（bA)两音，构成小三度音程，距今有6700余年。除此之外， 山西万泉荆村与太原义井也多有陶埙出土，多为二音孔，距今有四、五千年，为新时器晚期遗物。
埙在奴隶社会进一步发展，在甘肃云门火烧沟文化遗址（属父系氏族社会的晚期至奴隶社会早期）的平民墓葬中出土二十多个彩陶埙，能吹出相当于五声音阶中的do、mi、sol、la，有的还可吹fa音。
其它吹奏类乐器见于传说记载的有龠、管、箫、笙等，其中管可能指的就是浙江河姆渡出土的骨哨。箫也是由骨哨发展而来，则用于虞舜时期的乐舞《韶》的伴奏，故又名《箫韶》，此乐舞大约于汉末消亡。
是传说中伊耆氏时的乐器，《礼记.明堂位》记载：“土鼓、蒉桴、苇龠，伊耆氏之乐也。”夏禹时的乐舞叫《大夏》，以龠伴奏，故又名《夏龠》。
笙则传说是由帝喾命锤制作。
远古时期已有了击奏类乐器，如磬、鼓。在甘肃临洮寺洼山曾发现陶铃，山西夏县东下冯夏代文化遗址发现一枚石磬，形体粗糙，形如耕犁，上有一孔可悬挂敲击，发音为＃C。
山西襄汾县陶寺龙山文化遗址出土一件鼍鼓，鼓腔以树干挖空而成，蒙以鳄鱼皮。
此外，在河南登封告城镇王城岗夏文代遗址发现青铜器残片，说明夏代已有青铜器，故铜钟在此时可能已出现，《孟子.尽心下》中便记载了孟子与他的学生高子就曾见过夏禹时的铜钟。在陕西长安县客省庄龙山文化遗址曾先后发现陶铎和陶铙各一个。
击奏乐器见于史籍的还有足鼓、缶、鼗等。足鼓据说是夏后氏时期出现，是在土鼓的鼓腔中装上用陶土制作的足，以便鼓放平稳。
缶是由先民的盛水用具发展而来。
弦乐器未见实物出土，但史籍提及“瑟”。
《吕氏春秋.仲夏纪.古乐篇》中说：“昔朱襄氏之治天下也，多风而阳气畜积，万物散解，果实不成，故命士达作王弦之瑟，以来阴气，以定群生”。
史书另记载帝尧时鼙叟在五弦瑟的基础上作十五弦瑟。
远古时期的乐器以狩猎和歌舞伴奏为主。
参考资料：http://www.chinamedley.com/hanyuan/yueqishi/yueqishi_gaishu.shtml,