卫鞅欲变法，秦人不悦。卫鞅言于秦孝公曰：“夫民不可与虑始，而可与乐成。论至德者不和于俗，成大功者不谋于众。是以圣人苟可以强国，不法其故。”甘龙曰：“不然。缘法而治者，吏习而民安之。”卫鞅曰：“常人安于故俗，学者溺于所闻，以此两者，居官守法可也，非所与论于法之外也。智者作法，愚者制焉；贤者更礼，不肖者拘焉。”公曰：“善。”以卫鞅为左庶长，卒定变法之令。令民为什伍而相收司、连坐，告奸者与斩敌首同赏，不告奸者与降敌同罚。有军功者，各以率受上爵。为私斗者，各以轻重被刑大小。僇力本业，耕织致粟帛多者，复其身。事末利及怠而贫者，举以为收孥。宗室非有军功论，不得为属籍。明尊卑爵秩等级，各以差次名田宅、臣妾、衣服。有功者显荣，无功者虽富无所芬华。
卫鞅想要变改法制，秦国贵族不高兴。卫鞅就对秦孝公说道：“百姓，不可以同他们讨论开始创新，却能够同他们一起欢庆事业的成功。讲究崇高道德的人，不去附和那些世俗的偏见。成就大事业的人不去同民众商量。所以圣明的人治理国家，如果能够使国家富强，就不必去沿用旧有的法度。”甘龙说：“不对，臣也听说这样一句话：'圣明的人不去改变百姓的旧习俗来施行教化，有智慧的人不改变旧有的法度来治理国家。”卫鞅说：“平庸的人守旧的习俗，读死书的人局限在他们听说过的事情上。这两种人，只能用来安置在官位上守法，却不能同他们在旧有法度之外讨论变革法制的事。夏、商、周这三个朝代礼制不相同却都能称王于天下，春秋五霸各自的法制不同，却能先后称霸诸候。所以有智慧的人能创制法度，而愚蠢的人只能受法度的约束。贤能的人变革礼制，而没有才能的只能受礼制的束缚。”秦孝公说：“好。”委任卫鞅为左庶长，终于制定了变更成法的命令。下令把百姓每十家编为一什，每五家编为一伍。互相监督检举，一家犯法，九家检举，若不检举，十家一起治罪。不告发犯法作乱的处以腰斩的刑罚，隐藏犯法作乱的与投降敌人的同样受罚。为私事争斗，各按情节轻重处以大小不同的刑罚。从事工商和因懒惰而贫穷的，将他们的妻子儿女全部收为官奴。皇室宗亲贵族没有军功的，不赋予属籍称谓。各以差次名田宅犹言各以等级占有田宅、臣妾、衣服。拥有功勋的人得到荣誉地位，没有功劳的人即使拥有财富不给予分享成果。
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