（一)外部形态
刺参体型呈圆筒状，中间粗，两端稍细。体分背腹，左右对称。在自然状态下，身体舒展而柔韧；当受到刺激时，身体往往成球形而变得坚韧。背部稍隆起，具肉刺（庞足）。肉刺为圆锥形，不太规则地排列为4~6行，是异化了的管足。已无管足的功能，而有感觉功能。腹部相对平坦，布满管足。管足在腹部排列成3条不规则的纵带。管足的末端具吸盘，是刺参的附着和运动器官。
口位于身体的前端腹面，围口膜中央。口的周围有20个楣形触手。触手具短柄，顶端有多个分枝。触手是特化了的口管足。身体的前端背部有一凹孔，为生殖孔。在生殖季节，生殖孔色素较深，清晰可辨。生殖孔一般为一个，个别个体具两个生殖孔。肛门位于身体的后端略偏背部。
(二）内部构造
1.体壁 刺参的体壁肥厚，富含胶质，约占体重的50%左右，是最主要食用部分。体壁由上皮层、皮层、肌肉层和体腔上皮层组成。
上皮层位于体壁的最外层，由单层的表皮细胞组成。表皮细胞能分泌黏液。上皮层的作用是保护身体。皮层位于上皮层之下，较厚，主要由
结缔组织构成。皮层与上皮层之间有大量细小骨片。肌肉层位于皮层之下，由环肌和纵肌组成。环肌居外层，纵肌位内层。环肌为连续的肌肉层；纵肌为束状肌肉，共5条，分布于5个步带区，前端固着于石灰环上，后端附着在肛门的周围。刺参靠管足的附着功能，配合纵肌和环肌的伸缩作爬行运动。体腔上皮层位于肌肉层之下，是附着于体腔表面的一层薄膜。体腔膜延伸与肠相连的部分称为悬肠膜。在背面与肠相连的为背悬肠膜，在左、右两侧与肠相连的分别称为左悬肠膜和右悬肠膜。
体腔上皮层内的空间为体腔。各种脏器即处于其中。体腔内有体腔液，含有大量变形细胞，有排泄和呼吸功能。
管足、肉刺、触手与体壁的结构基本相同，但皮层薄，结缔组织较少，
神经细胞和腺细胞较多。
2.
消化系统 消化系统由口、咽、食道、胃和排泄腔组成。食物靠触手送入口中，借助口周围的扩约肌送入咽部。食道周围有一个石灰环。石灰环由10个白色石灰质骨片构成。其中5个位于主步带区，5个位于间步带区，是5束纵肌的固着点。
肠为圆筒形，粗细无大变化。肠在体腔中作2次曲折，故分为3段。第一段是从食道经右侧下行至第一次曲折，称为第一小肠或前肠、下降肠；第二段是从第一次曲折后，经左侧上行至第2次曲折，称为第二小肠或中肠、上升肠；第三段第2次曲折之后，称为大肠或后肠。后肠后端膨大，成总排泄腔。排泄腔末端之开口即肛门。总排泄腔周围有长辐肌，其伸缩可以使总排泄腔扩大或收缩。第一小肠和第二小肠呈黄色，大肠则为淡黑色。肠管靠悬肠膜悬挂在体壁上。肠管的长度为体长的3倍以上。这与其食性有关。肠道的功能是消化吸收从外界摄取的营养物质