明朝的军队,分为京军和地方军。京军的主要部分是京营,它由全国卫所军队的精锐部队组成,平时宿卫京师,战时为征战的主力。据《明史·兵志》记载,洪武年间,京营有48卫,“士卒之数二十万七千八百有奇”。明成祖迁都北京,将京营的步骑军分为中军,左、右掖,左、右哨,正式建立五军营。同时,每年调河南、山东、山西、大宁(今内蒙古宁城西)及中都(今安徽凤阳)卫军16万至京师操练,称为班军,隶五军营。后来,得边外降丁3000人,又建三千营。另外,又建立一支火器部队,称为神机营。这三大营俱上隶五军都督府,称五府兵,共72卫,兵额大约35万至40万,加上隶属京营的畿辅驻军和京操班军,京营劲旅不减七八十万。平时,五军营习营阵,三千营主巡哨,神机营掌火器,战时扈驾亲征。除了隶属五军都督府的京营,京军中还有两支不隶五府的亲军。一支是侍卫上直军,洪武时有锦衣、旗手、金吾、府军、虎贲等12卫,后增至22卫,专门侍卫皇帝,归亲军都指挥使司统辖。另一支是宣德八年(1433)建立的腾骧、武骧等四卫军,专职供养马役,“听御马监官提调”。此外,还有一些既不隶五军都督府又非亲军的卫军,如武功等工卫(隶工部)和长陵等陵卫。
明代的京营制度,后来屡有更易。正统十八年(1449)的土木之变,京营精锐丧失殆尽。兵部尚书于谦一面补充兵员,一面进行改革。他认为三大营各有总兵官,互不统辖,号令不一,“临期调发,兵将不相习”,是一大弊端。景泰二年(1451),从三大营中选出精壮军士10万人,分为5营团练,名曰团营法。翌年,将团营军士增至15万人,分为10营团练。10营共设总兵1人,受兵部尚书节制。未编入团营的军士仍归三大营训练,称为老营或老家。团营的设置,乃是对三大营编制的一种改进。成化年间(1465~1487),又选精壮军士14万,分12营团练,命12侯掌之,称为选锋,余军称老家,以供役作。正德(1506~1521)时,调数万边军入卫京师,设东、西两官厅操练,于是边军又成为选锋,12团营反变为老家。到嘉靖二十九年(1550),京营“见籍止十四万余”,经过改革,重新恢复三大营的建制,只将三千营改称神枢营,设总督京营戎政(武臣)和协理京营戎政(文臣)统辖,并募兵4万,“分隶神枢、神机”。此后,募兵数量不断增加,逐渐取代京营担负起征战的重任。
地方军的主要部分是地方的卫所军队。洪武、永乐年间组建的数百个卫所,除驻扎在京师的京营、侍卫上直军、四卫军和工卫、陵卫外,其余均为地方卫所。地方卫所的军队皆统于都司而上隶五军都督府,分别驻守在北方的九边、东南的海防要地和内地的军事重镇。后来,江南军士多用于漕运,江北军士多作为班军,进京操备,驻守九边的边军人数虽多,但分路把守,势分力单,“一旦有警,全借京兵”。募兵制广泛推行后,地方卫所军的作用也逐渐为募兵所取代。此外,洪武、永乐年间,周边少数民放地区归附后,明政府又陆续在当地设立羁縻性质的番夷卫所,“官其长,为都督、都指挥、指挥、千百户、镇抚等官,赐以敕书印记,”。计有“番夷都指挥使司三,卫指挥使司三百八十五,宣慰司三,招讨司六,万户府四,千户所四十一,站七,地面七,寨一”。番夷卫所不隶五军都督府,而归兵部的职方清吏司管辖。
明朝的地方军还包括名目繁多的民兵。内地各府县有民壮、乡兵,边地和少数民族地区有土兵、达军、狼兵、士司兵,各地的盐徒、矿徒、僧徒也有各种名目的兵勇。民兵有佥派的,更多则是召募的,皆不入军籍。他们对维持地方治安起着重要的作用。“边省凡有攻剿”,明廷往往“就近调用民兵、土兵,故饷省而易集”。