硬式飞艇在飞艇的发展历史上，19世纪50年代到20世纪30年代是它的黄金年代。那时，飞艇作为交通工具来往于欧洲、美洲和亚洲之间，迅速舒适地运送着旅客，创造了许多纪录。就是在飞机问世以后，飞艇由于具有结构简单、操纵方便、载重量大等优点，仍然在空中交通中占有一席之地。
19世纪末，内燃机和电动机的研究进展很快，德国、法国和奥地利都开始研究在气球上安装发动机和电动机，作为飞艇的动力。法国人主要研制使用布袋的软式飞艇。一位叫圣西门的法国人从1899年到1907年不断地制造出软式飞艇，而鲁保迪兄弟则是制造飞艇的“大户”，他们俩在1900年制造出的飞艇，安装了40马力的发动机，最高时速达40千米。后来，他们俩还制造出了装有100马力发动机的飞艇。
德国人和奥地利人则热心研制硬式飞艇。一位叫施瓦茨的奥地利人在1879年用铝薄板制造出了一艘硬式飞艇，使用的是戴姆勒发明的内燃机，以每小时25千米的速度飞行。但是，因为机身漏气，这艘飞艇没飞出多远就坠毁了。
1917年，德国人曾经使用飞艇向非洲运送药品，往返13000多千米。它的这种远航能力和载重本领，令当时的人啧啧称奇。
1919年，英国人制造的“R-4”飞艇首次飞越航程5800千米的大西洋获得成功。1929年，德国人造出了一艘超大型飞艇“齐伯林伯爵”号，艇身长达235米，装有五台550马力的发动机。它载着65名乘客从美国东海岸的赫斯特湖机场出发，用21天7.5个小时绕世界一周，实际飞行时间为286小时，平均时速110千米。值得称道的是，这架飞艇连续运行了7年，从未发生过事故。1933年，美国人制造出了长度近240米的充氢气飞艇“马可”号，它的直径为40米，装有八台发动机，腹部舱内可藏五架飞机，被称为“空中航空母舰”。